[发明专利]一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮

说明书

本发明属于机器人可调三叶轮技术领域，尤其涉及一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，它包括驱动电机、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机，当人们使用本发明设计的可调三叶轮时，首先要调节三叶轮中的攀爬叶片使其适应需要攀爬的楼梯；此时驱动伺服电机工作；伺服电机通过伺服电机转轴带动驱动安装盘转动；驱动安装盘转动带动驱动转轴转动；通过驱动转轴转动调节支撑齿牙杆和对应的三个攀爬叶片来适应楼梯；调节完成后驱动驱动电机工作使得驱动电机带动输出轴转动；输出轴带动安装壳转动；安装壳就会带动三个攀爬叶片绕着安装壳的轴线转动；通过三个攀爬叶片转动带动机器人下楼。

技术领域

本发明属于机器人可调三叶轮技术领域，尤其涉及一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮。

背景技术

全国老、弱、病、残群体人口众多，对于户外和室内爬楼出行多有不便， 对代步工具的需求量日益增大。为了解决这些特殊群体的现实难题，目前国内外已采用了多种形式的可变轮式爬楼梯轮椅机器人，包括手动和电动爬楼轮椅，有履带式、轮组式、轨道式等。但是目前的可变轮式爬楼梯轮椅有一些缺陷，比如履带式爬楼轮椅运动不灵活，体积大，笨重，对楼体损坏程度大，不适合普通居民楼道行走；而轮组式结构复杂，价格高，稳定性差；轨道式需要专用轨道，不适用普通消费者；有些依靠星轮式爬楼轮椅需要人推、拉，稳定性差，操作麻烦；有些对于轮椅上下楼梯时椅子的平衡设计存在诸多不现实的缺陷，而使用电机驱动升降机构来调节平衡，虽然可行，但存在着平衡调节反应不灵敏，操作不灵活的缺陷；所以设计一种平衡调节反应灵敏，操作灵活，结构简单，性价比较高的攀爬楼梯的机器人行走平台是非常有必要的。

本发明设计一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，它是采用以下技术方案来实现的。

一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，其特征在于：它包括驱动电机、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机安装壳、输出轴、传动齿轮、伺服电机转轴、伺服电机、驱动安装盘、驱动圆柱、驱动调节杆、驱动齿轮、驱动转轴、导向口、安装圆形口、叶片导向口、叶片导槽、驱动连接杆、导向弧块、触发连接、齿轮转轴、角度调节单元、导向圆孔、导向连接，其中驱动电机安装在机器人上的安装架上；安装壳一端的外圆面上周向均匀地开有三个叶片导向口；安装壳另一端的外圆面上开有三个周向均匀地导向口；安装壳开有导向口一端的端面上开有安装圆形口；安装壳开有叶片导向口一端的内侧端面上开有三个周向均匀分布螺旋状的叶片导槽；安装壳未开有安装圆形口的一端与驱动电机的输出轴连接；伺服电机安装壳安装在安装壳上开有安装圆形口的一端；伺服电机安装在伺服电机安装壳内侧远离安装壳一端的侧面上；驱动安装盘安装在安装壳上的安装圆形口内，且驱动安装盘与伺服电机上的伺服电机转轴连接；驱动转轴的一端安装在驱动安装盘上，且驱动转轴位于安装壳内；驱动齿轮安装在驱动转轴上；三个齿轮转轴周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个传动齿轮分别安装在三个齿轮转轴上；三个传动齿轮分别与驱动齿轮啮合；三个导向连接周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个支撑齿牙杆的一端分别安装三个导向连接上；三个支撑齿牙杆的另一端分别穿过安装壳上的三个导向口位于安装壳的外侧；三个支撑齿牙杆位于安装壳内侧的一端分别于三个传动齿轮啮合；驱动圆柱安装在驱动转轴的另一端；三个驱动调节杆周向均匀地安装在驱动圆柱的外圆面上；导向弧块一端的弧面上开有导向圆孔；三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；三个驱动调节杆分别穿过三个导向弧块上的导向圆孔；三个触发连接分别安装在三个导向弧块上；三个攀爬叶片的一端分别通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内，且三个攀爬叶片分别于三个触发连接配合；三个攀爬叶片的另一端分别穿过安装壳上的三个叶片导向口位于安装壳的外侧，且三个攀爬叶片位于安装壳外侧的一端分别与对应的三个支撑齿牙杆通过驱动连接杆连接；三个攀爬叶片的内侧均匀依次地安装有多个角度调节单元。