[发明专利]基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构及其仿生机器人在审
| 申请号： | 201811081473.3 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109263746A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;李兴宇;龙樟;陈晓红;湛京洋 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙) 50231 | 代理人： | 黎志红 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 曲柄 腿部机构 复合连杆机构 双曲柄 小腿杆 铰接 腿部 机器人 闭环结构 地形条件 仿生机器 负载能力 人本发明 依次串联 大腿杆 摆动 惯量 摇杆 足部 输出 | ||
1.一种基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：包括机架、设置于所述机架的第一曲柄、第二曲柄、依次串联铰接于所述第一曲柄和第二曲柄之间以形成闭环结构的连杆、大腿杆和小腿杆；所述机架与连杆之间铰接有摇杆，所述小腿杆末端固定有足部，用于输出步幅进行行走。
2.根据权利要求1所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：还包括动力装置，所述动力装置用于驱动所述第一曲柄和第二曲柄同步转动。
3.根据权利要求1所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：所述摇杆一端铰接于第一曲柄和第二曲柄之间的机架上，另一端铰接于连杆中部。
4.根据权利要求1所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：所述足部采用缓冲材料制作。
5.根据权利要求1所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：所述第一曲柄和第二曲柄分别传动连接有通过同步带进行传动的第一同步带轮和第二同步带轮。
6.根据权利要求1所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：所述动力装置为伺服电机；所述伺服电机的输出轴传动连接于所述第一或第二同步带轮。
7.根据权利要求1所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：该腿部机构的各个杆件均设有减重孔。
8.一种仿生机器人，其特征在于：包括机身和一个或多个权利要求1-7任一项所述的基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构。
9.根据权利要求8所述的仿生机器人，其特征在于：所述腿部机构为两对，并对称设置与所述机身的两侧。
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