[发明专利]机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。

技术领域

本发明涉及电学领域，具体而言，涉及一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

在机器人正常的使用中，上使能时电机抱闸打开，会出现机器人的臂膀会下坠一点点的现象，好比人手接一个重物，手也会下坠一点点，这个力在每次上电时逐步增加，在机器人领域俗称为点头现象，长此以往会引起事故。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的上电控制方法，包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。

可选地，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个部位一一对应，其中，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息包括：读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。

可选地，根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩包括：根据具有对应关系的第一扭矩和下坠信息确定所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机对应的第二扭矩；确定具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩。

可选地，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：根据具有对应关系的每个伺服电机和第二扭矩，控制所述目标部位所包括的每个部位进行上电。

可选地，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电包括：获取所述机器人当前的负载；根据所述第二扭矩和所述当前的负载确定第三扭矩，其中，所述第三扭矩为在对具有所述当前的负载的所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；控制所述目标伺服电机输出所述第三扭矩对所述机器人进行上电。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种机器人的上电控制装置，包括：读取模块，用于在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；确定模块，用于根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；控制模块，用于在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。

可选地，所述目标伺服电机包括多个伺服电机，所述目标部位包括多个部位，所述多个伺服电机与所述多个目标部位一一对应，其中，所述读取模块包括：读取单元，用于读取所述目标伺服电机所包括的每个伺服电机输出的第一扭矩以及所述目标部位所包括的每个部位的下坠信息；第一确定单元，用于确定具有对应关系的第一扭矩和下坠信息。