[发明专利]一种三坐标高效核桃剥壳机器人

说明书

本发明涉及一种核桃剥壳机器人，更具体的说是一种三坐标高效核桃剥壳机器人，夹取结构的电机配有蜗轮蜗杆减速机，可输出更大的扭矩，使夹爪有更大的力量，夹爪闭合到极限位置时，两个夹爪之间留有一定间隙，保证了夹碎核桃皮的同时不会将核桃仁彻底夹碎，支腿、加强筋以及底部加固梁都采用可以拆卸的螺栓连接形式结构，拆卸后方便运输，安装时若出现变形可通过在连接法兰之间增加垫片来调节变形，桁架安装于X轴直线运动机构下侧，桁架与X轴直线运动机构焊接，X轴直线运动机构安装于Y轴直线运动机构下侧，Z轴直线运动机构安装于X轴直线运动机构侧面，Z轴直线运动机构与Y轴直线运动机构螺栓连接，夹取机构安装于Z轴直线运动机构下侧。

技术领域

本发明涉及一种核桃剥壳机器人，更具体的说是一种三坐标高效核桃剥壳机器人。

背景技术

核桃是一种胡桃科植物，有着“长寿果”的美誉，因其含有丰富的亚油酸、维生素E、不饱和脂肪酸、微量元素等，对大脑发育、抗衰老、降血糖等都有功效而受到人们的喜爱，然而核桃有着坚硬的壳，通常大家开核桃的方式都是用硬物砸，但往往控制不住力气的大小，力气小了砸不开，力气大了又把核桃仁砸的稀巴烂，而且效率非常的有限，所以设计了这种三坐标高效核桃剥壳机器人。

发明内容

本发明提供一种三坐标高效核桃剥壳机器人，有益效益为夹取结构的电机配有蜗轮蜗杆减速机，可输出更大的扭矩，使夹爪有更大的力量，夹爪闭合到极限位置时，两个夹爪之间留有一定间隙，保证了夹碎核桃皮的同时不会将核桃仁彻底夹碎，支腿、加强筋以及底部加固梁都采用可以拆卸的螺栓连接形式结构，拆卸后方便运输，安装时若出现变形可通过在连接法兰之间增加垫片来调节变形。

为解决上述技术问题，本发明涉及一种核桃剥壳机器人，更具体的说是一种三坐标高效核桃剥壳机器人，包括桁架、X轴直线运动机构、Y轴直线运动机构、Z轴直线运动机构、夹取机构，夹取结构的电机配有蜗轮蜗杆减速机，可输出更大的扭矩，使夹爪有更大的力量，夹爪闭合到极限位置时，两个夹爪之间留有一定间隙，保证了夹碎核桃皮的同时不会将核桃仁彻底夹碎，支腿、加强筋以及底部加固梁都采用可以拆卸的螺栓连接形式结构，拆卸后方便运输，安装时若出现变形可通过在连接法兰之间增加垫片来调节变形；

桁架由顶部框架、支腿、加强筋、底部加固梁组成，顶部框架安装于支腿上侧，顶部框架与支腿螺栓连接，加强筋安装于顶部框架下部，加强筋与顶部框架螺栓连接，加强筋安装于支腿侧面，加强筋与支腿螺栓连接，底部加固梁安装于支腿侧面，底部加固梁与支腿，底部加固梁安装于顶部框架下部，底部加固梁安装于加强筋下部；

支腿由框架安装板、方管、加强筋下部安装板、加固两安装板、地脚板组成，框架安装板安装于方管上侧，框架安装板与方管螺栓连接，加强筋下部安装板安装于方管侧面，加强筋下部安装板与方管螺栓连接，方管安装于方管侧面，地脚板安装于方管下侧，地脚板与方管螺栓连接；

X轴直线运动机构由主动带轮组合、箱体组合、电机安装架、同步带、从动带轮组合、滑轨组合组成，主动带轮组合安装于电机安装架内部，主动带轮组合与电机安装架螺栓连接，箱体组合安装于主动带轮组合内部，箱体组合与主动带轮组合螺栓连接，箱体组合与主动带轮组合过度配合，电机安装架与箱体组合螺栓连接，同步带与主动带轮组合连接，同步带与主动带轮组合过度配合，同步带与从动带轮组合连接，同步带与从动带轮组合过度配合，滑轨组合与箱体组合焊接，滑轨组合与从动带轮组合焊接；

主动带轮组合由伺服电机一、联轴器、轴承、主动带轮、主动轴、轴用弹性挡圈、轴套组成，伺服电机一安装于联轴器右侧，伺服电机一与联轴器键连接，轴承安装于联轴器左侧，轴承安装于主动带轮右侧，主动轴与联轴器键连接，主动轴与轴承连接，主动轴与轴承过度配合，主动轴与主动带轮键连接，主动轴与轴用弹性挡圈连接，主动轴与轴用弹性挡圈过度配合，主动轴与轴套连接，主动轴与轴套过度配合，轴套与主动带轮连接，轴套安装于主动带轮左侧，轴用弹性挡圈安装于轴承左侧，轴用弹性挡圈与轴承连接；