[发明专利]导向关节机构及绳驱机械臂

权利要求书

1.一种导向关节机构，其特征在于，所述导向关节机构包括相对可旋转设置的第一关节支撑架和第二关节支撑架，所述第一关节支撑架上旋转安装有第一导向器，第一导向器上设有若干第一导向孔，所述第二关节支撑架上旋转安装有第二导向器，第二导向器上设有若干第二导向孔，所述第一导向孔和第二导向孔用于安装驱动绳；

所述第一关节支撑架上固定安装有第一安装块，第一安装块上设有第一安装孔，所述第一导向器旋转安装于第一安装孔内；所述第二关节支撑架上固定安装有第二安装块，第二安装块上设有第二安装孔，所述第二导向器旋转安装于第二安装孔内；

所述第一导向器包括第一导向主体部及设于第一导向主体部两侧的第一导向安装部，所述第一导向孔设于第一导向主体部上，第一导向安装部与第一安装块旋转安装；所述第二导向器包括第二导向主体部及设于第二导向主体部两侧的第二导向安装部，所述第二导向孔设于第二导向主体部上，第二导向安装部与第二安装块旋转安装。

2.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架包括第一关节支撑板及固定安装于第一关节支撑板上的第一关节安装板，所述第二关节支撑架包括第二关节支撑板及固定安装于第二关节支撑板上的第二关节安装板，所述第一关节安装板和第二关节安装板可旋转安装。

3.根据权利要求2所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节安装板和第二关节安装板上分别设有芯轴安装孔，所述芯轴安装孔内安装有芯轴，所述第一关节安装板和第二关节安装板围绕芯轴旋转安装。

4.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一导向器和/或第二导向器上固定安装有若干用于锁止驱动绳端部的封头器。

5.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架和第二关节支撑架的相对旋转角度范围为-80°～80°。

6.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一导向器和第二导向器的旋转角度范围为-90°～90°。

7.根据权利要求1所述的导向关节机构，其特征在于，所述第一关节支撑架和第二关节支撑架、第一导向器和第二导向器之间分别对称安装，第一导向器上第一导向孔的数量和第二导向器上第二导向孔的数量相同。

8.一种绳驱机械臂，其特征在于，所述绳驱机械臂包括：

若干权利要求1～7中任一项所述的导向关节机构；

第一驱动绳及第二驱动绳，分别固定安装于对应导向关节的第一导向孔及第二导向孔中；

第一收放线器和第二收放线器，分别用于驱动第一驱动绳及第二驱动绳的收线或放线。