[发明专利]一种基于扰动观测器的伺服控制律生成方法

权利要求书

1.一种基于扰动观测器的伺服控制律生成方法，其特征在于，通过设置扰动观测器参数，将扰动观测器作为控制律使用；

包括以下步骤：

步骤1、对伺服电机进行建模；

步骤2、对伺服电机模型进行频域分析，确定该伺服电机从输入电压到输出角速度的带宽；

步骤3、建立闭环伺服电机模型，设，；

步骤4、确定闭环伺服系统期望模型 的带宽；

步骤5、对闭环伺服电机模型进行线性分式变换；

步骤6、根据模型G和期望模型确定误差变量Δ的频域特性后，根据||QΔ|| ∞ ＜1即可确定滤波器Q的带宽；

步骤7、由滤波器Q的带宽计算获得滤波器Q；

步骤8、由滤波器Q和期望模型共同组成了伺服控制律模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的伺服控制律生成方法，其特征在于，所述步骤4中可选取期望模型的带宽为伺服电机带宽的八～十分之一，以该带宽的惯性环节作为闭环伺服系统期望模型，可得：

；

。

3.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的伺服控制律生成方法，其特征在于，所述步骤5中将闭环伺服电机模型变换成期望模型和误差变量Δ的线性分式变换形式，其中：

。

4.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的伺服控制律生成方法，其特征在于，所述步骤8包括：

。