[发明专利]基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法

说明书

本发明涉及一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法，包括配置吸附在船舶外壁上的爬壁机器人，以爬壁机器人横向、纵向逐行行走作业；配置在爬壁机器人上的真空除锈清洗器，将高压水射流喷射在船舶外壁的锈面上，真空抽吸装置产生较大的真空抽吸力，将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放；配置高压泵组与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流；配置真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；配置控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。本发明的有益效果是：能实现船舶绿色、高效、高质量的除锈清洗，大幅提高除锈效率以及节省人工材料成本。

技术领域

本发明涉及船舶除锈技术领域，特别是涉及一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法。

背景技术

船舶除锈清洗是船舶工业中的一项重要业务，是造船和修船不可或缺的重要环节，是船舶涂装前的首要步骤，另外由于船舶外壁长期沉浸在海水中，饱受海水的侵蚀，不可避免的发生锈蚀，为提高船舶的使用寿命和增加使用安全性，当船舶外壁锈蚀到一定程度时，必须进行除锈清洗。

而现有的除锈方法大都采用传统的人工手持喷枪进行喷干砂除锈，这种除锈工艺成本非常之高，需要耗费大量的铜矿砂以及需要人力，除成本高外，长期处于这种环境中，工人也容易患职业病，另外，这样的作业方式也容易出事故。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法，是利用高压水射流除锈，采用真空抽干水分并回收锈渣来防止返锈，应用大型爬壁机器人来搭载除锈清洗器进行遥控作业，操作安全可靠，实现船舶绿色、高效、高质量除锈清洗，是通过如下技术方案实现的。

基于爬壁机器人的船舶除锈清洗方法，包括如下步骤：

配置吸附在船舶外壁上的爬壁机器人，以爬壁机器人横向、纵向逐行行走作业；

配置在爬壁机器人上的真空除锈清洗器，将高压水射流喷射在船舶外壁的锈面上，真空抽吸装置产生较大的真空抽吸力，将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放；

配置高压泵组与真空除锈清洗器通过管道连接，通过管道为真空除锈清洗器输入高压水流；

配置真空回收装置，通过回收管与真空除锈清洗器连接，用于回收爬壁机器人清洗后的锈渣和废水；

配置控制装置，与爬壁机器人通信连接，用于设置爬壁机器人的除锈参数以及控制爬壁机器人。

真空除锈清洗器的高压泵组包括高压水射流大功率泵组，采用三柱塞或五柱塞往复泵的结构形式，用于产生超高压水射流，通过喷枪或清洗器等执行机构作用于船体表面，实现船体表面的除锈。

进一步的，真空除锈清洗器所产生的高压水射流用于除锈作业的工作压力在200MPa‐300MPa，水射流所产生的温度为55～90°。

进一步的，所述爬壁机器人包括永磁吸附式履带，谐波减速器、电机及真空除锈清洗器。

进一步的，真空除锈清洗器包括真空清洗罩和毛刷，真空清洗罩和毛刷形成密封空间，真空清洗罩内安装有8个或者少于8个或者大于8个的高压水喷头，高压水喷头与船舶壁面之间的角度可以调节，通过气马达带动旋转。

进一步的，真空回收装置，由旋涡气泵、消音器、真空分离罐、配管阀、分离器、过滤器、除尘器、污水泵、储水槽和电气控制柜组成，其中，

旋涡气泵工作产生真空，将储锈罐及吸锈管路抽真空，将锈水等混合物吸到储锈罐；

锈水等混合物在储锈罐达到液位计设定量，污水泵自动工作将混合物中的大部分水排出储锈罐，液位低到液位计设定值，污水泵自动停止工作；

旋涡气泵继续工作，抽取锈水混合物，循环工作；