[发明专利]机械手臂目标获取装置和操作方法

权利要求书

1.一种机械结构，其特征在于，包括目标物获取装置，所述目标物获取装置可以获取位于目标物获取轴线上的目标物，所述目标物获取轴线为穿过所述目标物获取装置的一条延伸线，所述目标物获取装置还包括：

视觉传感器，位于所述目标物获取轴线上，当所述视觉传感器正常工作的时候，所述视觉传感器获取来自于所述目标物获取轴线方向的图像。

2.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置包括第一基座和机械手，所述机械手包括：

第一铰链；

第一手指，所述第一手指通过第一铰链连接在第一基座上并且可以围绕第一铰链摆动完成抓取动作；

第二铰链；

第二手指，所述第二手指通过第二铰链连接在所述第一基座上并且可以围绕第二铰链完成所述抓取动作。

3.如权利要求2中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置还包括转动装置连接在所述第一基座上，所述转动装置可以以所述目标获取轴线为轴线旋转，从而带动所述第一基座和所述机械手绕所述目标获取轴线旋转。

4.如权利要求2中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器位于第一基座上，位于第一铰链和第二铰链之间。

5.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置包括：

第二基座；

吸住式获取设备，所述吸住式获取设备包括弧形曲面吸住目标物，所述弧形曲面上包括至少一个孔，所述视觉传感器位于所述至少一个孔中，所述视觉传感器的位置低于所述弧形曲面。

6.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器通过密封圈被固定在所述弧形曲面上的至少一个孔中。

7.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器包括加固结构和加厚的镜头。

8.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，还包括传输线，所述传输线同所述视觉传感器电连接，并被内置在所述目标获取装置之中。

9.如权利要求5中所述的机械结构，其特征在于，所述目标物获取装置还包括：

抽真空装置，所述抽真空装置连接在所述弧形曲面上的所述至少一个孔上。

10.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，所述视觉传感器为相机或激光传感器中的任意一种或多种。

11.如权利要求1中所述的机械结构，其特征在于，还包括：

第三基座；

多自由度连接系统，所述多自由度连接系统包括：

第一端，连接在所述第三基座上；

第二端，连接在所述目标物获取装置上。

12.如权利要求11中所述的机械结构，其特征在于，所述多自由度连接系统可以调整所述目标物获取装置在空间中的姿态，使所述目标物获取轴线朝向所述目标物。

13.如权利要求11中所述的机械结构，其特征在于，还包括伺服驱动系统，所述伺服驱动系统包括：

一个以上驱动系统，所述驱动系统驱动所述多自由度连接系统并调整所述目标物获取装置在一个或多个自由度的位置；和

控制模块，所述控制模块同所述视觉传感器和所述一个以上驱动系统电连接，所述控制模块通过所述视觉传感器传来的图像信号控制所述多个驱动系统。

14.如权利要求11中所述的机械结构，其特征在于，所述多自由度连接系统包括多连杆结构，

所述多连杆结构包括一个以上连杆和一个以上铰链，每个连杆至少有一端连在其中一个铰链上，每个铰链至少连接在其中一个连杆的一端上。