[发明专利]用于机器人的万向行走装置

权利要求书

1.一种用于机器人的万向行走装置，包括机架，机架底部设有万向轮，其特征在于：所述机架上纵向设有转向轴，转向轴的轴端与转向伺服电机传动连接，转向轴的下端连接有转向架，转向架下侧配合设有行走球体，转向架上安装有行走伺服电机，行走伺服电机的轴端传动连接有驱动轮，驱动轮耦合传动连接在行走球体外侧，万向轮和行走球体下侧同时支撑在地面上。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的万向行走装置，其特征在于：所述驱动轮与行走球体之间的接触线呈圆弧形。

3.根据权利要求1所述的用于机器人的万向行走装置，其特征在于：所述转向架包括弹性连接在一起的上架和下架，上架和下架内侧的分别设有若干导向球，上架上的导向球和下架上的导向球分别从上下两侧抵触在行走球体的表面。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的用于机器人的万向行走装置，其特征在于：所述万向轮弹性支撑在地面上。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的用于机器人的万向行走装置，其特征在于：所述行走球体由弹性材料制成。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的用于机器人的万向行走装置，其特征在于：所述万向轮有两个，两个万向轮和行走球体与地面的接触点呈三角形分布。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的用于机器人的万向行走装置，其特征在于：所述万向轮有四个，四个万向轮与地面的接触点呈矩形分布，行走球体的位置位于四个万向轮之间。