[发明专利]基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过预先布置在预设结构节点上的传感器实时获取触觉反馈信号与压力反馈信号；

将所述触觉反馈信号与所述压力反馈信号发送至每个所述预设结构节点上对应的处理器进行分析处理；

将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上。

2.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述预设结构为由上肢躯干与下肢躯干组成的外骨骼模型结构，所述预设结构节点为预先布置在所述预设结构上的信号采集点。

3.根据权利要求1或2所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，每个所述预设结构节点对应一个所述处理器，所述处理器通过CAN总线电连接至中央处理单元进行数据处理。

4.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上包括：

在预设时间段内，通过PID控制方式根据分析处理后生成的所述压力值与预设范围内频率的所述电流电压值完成运动轨迹的复制操作。

5.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，还包括：根据从远程上位机中接收的运动轨迹模拟的数据完成运动轨迹的复制操作。

6.根据权利要求5所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述运动轨迹模拟的数据为通过采集多个外骨骼端的电信号通过神经网络训练而生成的。

7.根据权利要求1所述的基于触觉反馈与压力反馈的动作控制方法，其特征在于，所述传感器的数量为多个，所述传感器为压力传感器。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现所述权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种基于触觉反馈与压力反馈的动作控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过预先布置在预设结构节点上的传感器实时获取触觉反馈信号与压力反馈信号；

分析处理模块，用于将所述触觉反馈信号与所述压力反馈信号发送至每个所述预设结构节点上对应的处理器进行分析处理；

控制模块，用于将分析处理后生成的压力值与预设范围内频率的电流电压值作用在所述预设结构节点上。