[发明专利]用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法

说明书

用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法。区分可越过物体与不可越过物体的装置包括：物体检测传感器单元，其监测其周围的空间并生成该空间的数据；地图生成单元，其使用由物体检测传感器单元生成的数据，生成所述空间的占用网格地图和空闲空间网格地图，所述地图包括单元格阵列，占用网格地图的单元格包含单元格的占用空间概率值，空闲空间网格地图包含单元格的空闲空间概率值；及分类器单元，其通过计算从与至少一个单元格相邻的至少两个单元格的空闲空间概率值导出的两个空闲空间概率值的差异，利用该差异以及所述至少一个单元格的占用空间概率值，将所述至少一个单元格分类为包含可越过或不可越过物体，以分类所述至少一个单元格。

技术领域

本发明涉及一种用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法。

背景技术

近几十年来，已经开发出高级驾驶员辅助系统(ADAS)来帮助和协助驾驶员并防止事故。ADAS通过以精确的机器任务和警告支持人类意识和行动，来提供更舒适且更安全的驾驶体验。ADAS显著减少了由驾驶员错误造成的事故的数量。

ADAS通常基于接近传感器，例如，雷达、激光和/或超声、摄像机系统、全球定位系统(GPS)、车对车系统以及车对基础设施系统。接近传感器被用于开发诸如自适应巡航控制(ACC)、自动驻车、变道辅助、盲点检测(BSD)系统、紧急制动辅助(EBA)等的系统。精确的世界模型是成功实施ADAS的基本要求之一，其将大大减少诸如导航、路径规划以及避障的任务的复杂性。

可越过物体和不可越过物体的区分是ADAS的一个重要主题。其提供了车辆在特殊条件下可以行驶的重要信息。例如，路缘是雷达看到的可越过的障碍物，但不限制可行驶区域，例如，车辆可以越过路缘停在人行道上。如果将任何雷达探测直接解释为不可越过的障碍物，则会产生对环境的错误理解。

通常来说，为了区分可越过的障碍物与不可越过的障碍物，需要高度信息。没有特殊高程测量功能的汽车雷达(2D雷达)不提供高度信息，而具有全分辨率垂直角度的3D雷达仍然很昂贵。

发明内容

因此，本发明的基本目的是提供一种允许在不需要关于物体的高度信息的情况下区分可越过物体和不可越过物体这两种类型物体的装置。本发明的另一目的是提供一种车辆，该车辆包括用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法。

在本发明的一个方面，提供了一种用于区分可越过物体与不可越过物体的装置。所述装置包括：物体检测传感器单元、地图生成单元以及分类器单元。

所述物体检测传感器单元被配置成监视物体检测传感器单元周围的空间并且生成关于该空间的数据。由所述物体检测传感器单元提供的数据可以用于检测所述物体检测传感器单元附近的物体(或障碍物)。而且，所述物体检测传感器单元可以安装在车辆上以检测该车辆附近的物体(或障碍物)。

所述地图生成单元被配置成使用由所述物体检测传感器单元生成的数据，以便生成所述物体检测传感器单元周围的空间的占用网格地图和空闲空间网格地图。所述占用网格地图和所述空闲空间网格地图中的每一方包括单元格阵列。具体来说，所述占用网格地图和所述空闲空间网格地图包括同一单元格阵列。而且，所述占用网格地图中的每个单元格包含占用空间概率值，占用空间概率值表示相应单元格被占用的概率。所述空闲网格地图中的每个单元格包含空闲空间概率值，空闲空间概率值表示相应单元格空闲(即，空的)的概率。