[发明专利]一种碰撞测试方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种碰撞测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物的待移动位置，所述目标物为待移动的物体；

从预设的可连通网格单元集合中，确定所述目标物的当前位置所处的网格单元，以及与所述当前位置所处的网格单元相邻的网格单元；其中，所述可连通网格单元集合包括组成障碍物之间可连通空间的网格单元，所述障碍物之间可连通空间是去除所述障碍物之后的空间；

如果所述待移动位置在所述目标物的当前位置所处的网格单元，以及与所述当前位置所处的网格单元相邻的网格单元中任一网格单元内，则确定所述目标物从所述当前位置移动到待移动位置时，与所述障碍物不发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述待移动位置不在所述目标物的当前位置所处的网格单元，以及与所述当前位置所处的网格单元相邻的网格单元中任一网格单元内，则确定所述目标物从所述当前位置移动到待移动位置时，与所述障碍物发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述目标物从所述当前位置移动到待移动位置时，与所述障碍物不发生碰撞的情况下，或在所述待移动位置在所述目标物的当前位置所处的网格单元，以及与所述当前位置所处的网格单元相邻的网格单元中任一网格单元内的情况下，将所述目标物从所述当前位置移动到所述待移动位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述网格单元为四面体；

所述可连通网格单元集合是按照以下方式获得的：

获取可连通立方体集合，所述可连通立方体集合包括组成障碍物之间可连通空间的立方体；

对所述可连通体立方体集合中的立方体进行四面体划分，得到所述可连通网格单元集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取可连通立方体集合的步骤，包括：

获取场景立方体集合，所述场景立方体集合包括组成目标立方体的立方体，所述目标立方体覆盖所述场景内所有障碍物；

确定所述场景中各个障碍物所在的立方体，并进行去重，得到障碍物立方体集合；

利用膨胀算法，对所述障碍物立方体集合进行膨胀处理；

从所述场景立方体集合中去除膨胀后的障碍物立方体集合，得到可连通立方体集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取场景立方体集合的步骤，包括：

计算覆盖所述场景内所有障碍物的目标立方体；

根据预设算法，对计算的目标立方体进行立方体划分，得到场景立方体集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算覆盖所述场景内所有障碍物的目标立方体步骤，包括：

计算覆盖所述场景内所有障碍物的最小立方体，将所述最小立方体确定为覆盖所述场景内所有障碍物的目标立方体。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设算法为八叉树算法；

所述从预设的可连通网格单元集合中，确定所述目标物的当前位置所处的四面体的步骤，包括：

按照八叉树的数据结构，保存所述可连通网格单元集合，生成可连通空间八叉树；

按照八叉树遍历方法，从所述可连通空间八叉树中确定所述目标物的当前位置所处的四面体。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物为虚拟相机。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网格单元为四面体或三角形。