[发明专利]基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，包括：

S1、获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；

S2、采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配，若是，执行步骤S4，若否，执行步骤S3；

S3、输出控制信号控制所述电动门停止；

S4-1、接收所述电动门的机头的运动信息；所述机头的运动信息包括所述机头的角速度数据、加速度数据和/或磁力数据；

S4、对所述当前图像进行分析处理，计算出所述电动门的机头的偏移预估算值并结合所述电动门的机头的运动信息，获得所述电动门的机头的偏移信息；其中，所述偏移预估算值包括所述机头的第一偏移值和所述机头与所述图像采集装置之间的第一距离；

所述步骤S4包括：

S41、基于预设区域对所述当前图像进行剪裁预处理，获得所述机头的预处理区域；

S42、获取所述预处理区域的第一中心点坐标信息中的横坐标x1和所述当前图像的第二中心点坐标信息中的横坐标x2；

S43、根据所述第一中心点坐标信息中的横坐标x1和所述第二中心点坐标信息中的横坐标x2，计算所述机头的第一偏移值；设所述第一偏移值为d₁，则d₁＝x2-x1；当d₁大于零时，所述电动门运动轨迹偏左；当d₁小于零时，所述电动门运动轨迹偏右；

S44、基于视差原理将所述当前图像与相邻帧图像进行比对，获得所述机头与所述图像采集装置之间的第一距离；

S45、根据所述第一偏移值、所述第一距离、所述机头的运动信息，并采用多传感器融合算法，获得所述机头的第二偏移值和所述机头与所述图像采集装置之间的第二距离；所述第二偏移值和第二距离为所述机头的偏移信息；

S5、根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行；

S51、根据所述第二偏移值输出调节信号调整所述机头的运行方向。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述S5还包括：

S52、判断所述第二距离是否达到预设值；

S53、若是，输出控制信号控制所述电动门停止。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述多传感器融合算法包括卡尔曼滤波算法或者粒子滤波算法。

4.一种基于视觉的无轨电动门运行控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；

判断单元，用于采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配；

处理单元，用于对所述当前图像进行分析处理，计算出所述电动门的机头的偏移预估算值并结合所述电动门的机头的运动信息，并采用多传感器融合算法获得所述电动门的机头的偏移信息；其中，所述偏移预估算值包括所述机头的第一偏移值和所述机头与所述图像采集装置之间的第一距离；所述机头的运动信息包括所述机头的角速度数据、加速度数据和/或磁力数据；第二偏移值和第二距离为所述机头的偏移信息；所述计算出所述电动门的机头的偏移预估算值包括：基于预设区域对所述当前图像进行剪裁预处理，获得机头的预处理区域；获取预处理区域的第一中心点坐标信息中的横坐标x1和当前图像的第二中心点坐标信息中的横坐标x2；根据所述第一中心点坐标信息中的横坐标x1和所述第二中心点坐标信息中的横坐标x2，计算所述机头的第一偏移值；设所述第一偏移值为d1，则d1＝x2-x1；当d1大于零时，所述电动门运动轨迹偏左；当d1小于零时，所述电动门运动轨迹偏右；基于视差原理将当前图像与相邻帧图像进行比对，获得机头与图像采集装置之间的第一距离；

控制单元，用于在所述当前特征与所述预存特征不匹配时输出控制信号控制所述电动门停止，以及用于根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行；所述根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行包括：根据所述第二偏移值输出调节信号调整所述机头的运行方向。