[发明专利]一种六轴全位置焊接机器人

权利要求书

1.一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂一部件、水平臂二部件、L型臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具，所述机器人控制器和竖臂部件固定安装在所述底座部件上，所述滑座部件竖直安装在所述竖臂部件侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；所述水平臂一部件水平安装在所述滑座部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；所述水平臂二部件水平安装在所述水平臂一部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；所述L型臂部件竖直安装在水平臂二部件一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三级水平回转副，其中所述L型臂部件为呈倒置的L型竖直安装在所述水平臂二部件上；所述下横臂部件水平安装在所述L型臂部件底端上并与其构成竖直方向的转动连接，形成铅垂回转轴副；所述腕轴组件安装在所述下横臂部件前端上，所述末端工具安装在所述腕轴组件上，其中所述第三级水平回转副、腕轴组件与所述铅垂回转轴副三条轴线垂直正交且轴线汇交于一点，所述末端工具的工具轴线与腕轴组件垂直安装。

2.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：所述竖臂部件包括有伺服电机、轴承座组件、滚珠丝杠以及两组直线导轨，所述伺服电机、轴承组组件以及滚珠丝杠安装在所述竖臂部件内腔中，其中所述滚珠丝杠的上端与所述伺服电机固定相连，所述轴承座组件安装在所述滚珠丝杠上端与伺服电机的连接面上，所述滚珠丝杠其下端通过设置有的轴承托座安装在竖臂部件底端面上，两组所述直线导轨通过设置有的滑块以及所述滚珠丝杠通过设置有的升降螺母座和螺母形成所述竖臂部件与滑座部件之间的竖直移动副。

3.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：所述滑座部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂一部件水平转动相连。

4.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：所述水平臂一部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述水平臂二部件水平转动相连。

5.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：所述水平臂二部件包括有RV减速器、伺服电机、传动轴以及轴承部件，所述RV减速器固定安装在所述滑座部件内，所述伺服电机安装在所述RV减速器的输入端上，所述传动轴固定安装在所述RV减速器的输出端上，所述传动轴通过所述轴承部件与所述L型臂部件水平转动相连。

6.根据权利要求1所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：由支座、伺服电机、谐波减速器、联轴器组成的传动组件安装在L型臂部件下部的连接面上，传动组件输出端安装伞齿轮一组件，所述伞齿轮一组件与伞齿轮组件二正交啮合，伞齿轮组件二安装在水平回转轴组件上并与水平回转轴组件构成铅垂回转轴副；下横臂部件安装在水平回转轴组件前端，由伺服电机、谐波减速器组成的传动组件安装在下横臂部件对应的连接面上，传动组件输出端安装伞齿轮一组件，与伞齿轮组件二正交啮合，伞齿轮组件二安装在腕轴组件上，腕轴组件安装在下横臂部件前端，用于连接外部焊接工具。

7.根据权利要求3至5任一所述的一种六轴全位置焊接机器人，其特征在于：所述传动轴为空心轴结构，其中所述机器人伺服电机线缆可以穿过所述传动轴进行走线安装。