[发明专利]一种茶园采收机器人修剪装置及控制方法

权利要求书

1.一种茶园采收机器人修剪装置，其特征在于包括茶叶收集箱、支撑架、控制箱、电动机、皮带装置，皮带装置外壳、皮带轮一、皮带轮二、皮带、偏心轴、偏心凸轮一、偏心凸轮二、刀片一和刀片二；茶叶收集箱包括茶叶收集框架、设置在茶叶收集框架下的上板、上板下方的底板以及连接上板和底板的侧板；控制箱设置在上板上，支撑架与侧板连接固定，电动机设置在支撑架上并与控制箱连接；皮带装置通过皮带装置外壳设置于支撑架下侧，电动机与皮带轮一连接，皮带轮一与皮带轮二通过皮带连接，皮带轮二中部设有的偏心轴分别贯穿偏心凸轮一和偏心凸轮二连接至底板，偏心凸轮一和偏心凸轮二垂直设置但在水平投影不重合；偏心凸轮一与刀片一连接，偏心凸轮二与刀片二连接，刀片一和刀片二上设有椭圆孔与散热孔，刀片一和刀片二上设有刀齿，刀片一和刀片二通过各自设有的腰形连接槽完成刀片一与刀片二的间隙贴合。

2.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人修剪装置，其特征在于：所述椭圆孔与散热孔按二比一比例并且均匀间隔设置。

3.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人修剪装置，其特征在于：偏心凸轮一和偏心凸轮二的外形一致，其最长径共线。

4.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人修剪装置，其特征在于：所述底板与侧板均由不锈钢板制成。

5.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人修剪装置，其特征在于：所述底板为仿茶叶树丛形状的弧形板。

6.一种茶园采收机器人修剪控制方法，用于茶园采收机器人的修剪控制，其特征在于：通过控制箱内的控制系统输出控制信号控制电动机的输出转速，进而通过皮带传输控制刀片一和刀片二往复动作的频率。

7.根据权利要求6所述的一种茶园采收机器人修剪控制方法，其特征在于：控制箱输出信号，信号为可调控的脉冲，通过改变脉冲的占空比，控制电动机的转速，进而控制与电动机的输出轴连接的皮带轮一的转速，进而与皮带轮一通过皮带连接的皮带轮二的转速，进而控制与皮带轮二的偏心轴相连的偏心凸轮一和偏心凸轮二的转速，最终控制控制分别设置在偏心凸轮一和偏心凸轮二上的刀片一和刀片二的往复式滑动的频率，以此完成对茶叶修剪的控制。

8.根据权利要求7所述的一种茶园采收机器人修剪控制方法，其特征在于：修剪浓密的茶叶树时，控制箱输出信号提高电动机转速，偏心凸轮一和偏心凸轮二的转速提高，刀片一和刀片二的往复动作频率提高，遭遗漏修剪的概率降低。

9.根据权利要求7所述的一种茶园采收机器人修剪控制方法，其特征在于：修剪稀疏或枝条较粗的茶叶树时，控制箱输出信降低电动机转速并使得输出力矩提高，偏心凸轮一和偏心凸轮二的转速降低，刀片一和刀片二的往复动作频率降低但修剪作用力提高，保障修剪效果，避免发生枝条拉断的情况发生。