[发明专利]一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法

权利要求书

1.一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1)确定机器人的下一个待抓取物料，将物料的当前位姿作为主运动的目标点，将机器人的当前位姿作为主运动的起点；

2)获取主运动的运动参数及主运动的轨迹路径参数，结合主运动的起点和目标点对主运动轨迹进行规划；

3)指定追随运动的发生点和结束点，根据主运动的规划结果确定追随运动的启动时刻和总用时；

4)触发主运动并同时开始实时计算动态物料的运动距离；

5)当主运动行进到追随运动的启动时间点时，结合物料运动方向开始动态规划并生成追随运动轨迹；

6)将主运动轨迹与追随运动轨迹叠加，生成动态物料追随拾捡轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的主运动的运动参数包括最大速度限值、最大加速度限值和最大加加速度限值。

3.根据权利要求2所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的主运动由上升段、平移段和下落段三段轨迹组成，主运动的轨迹路径参数包括上升段的竖直高度和弯角高度，以及下落段的竖直高度和弯角高度。

4.根据权利要求3所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，步骤2)具体包括以下步骤：

201)采用S型速度轨迹规划方法对主运动的三段轨迹分别进行规划，将各段轨迹设计为由七段曲线组合而成的轨迹曲线，七段曲线包括八个关键点；

202)通过步骤1)给定的主运动的起点和目标点，结合主运动的轨迹路径参数，获取三段轨迹各自的起点和目标点；

203)将三段轨迹各自的起点和目标点结合主运动的运动参数，获取各段轨迹的八个关键点的运动参量；

204)依据各关键点的运动参量及主运动的轨迹路径参数，生成主运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，关键点的运动参量包括每处时间点所对应的位置、速度、加速度和加加速度。

6.根据权利要求3所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，步骤3)中，所述的追随运动的发生点和结束点以在主运动时间历程之内为限制。

7.根据权利要求6所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的追随运动与主运动同时发生，并结束于主运动结束之前。

8.根据权利要求6所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的追随运动起始于主运动平移段行程的一半位置处，并结束于主运动结束之前。

9.根据权利要求6所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，所述的追随运动起始于上升段的弯角处，并结束于主运动结束之前。

10.根据权利要求1所述的一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，其特征在于，步骤4)的具体内容为：

触发主运动时刻，记录物料的当前位姿，随后将其清零，并开始实时计算物料从此刻起在输送线上的运动距离，并获取输送线在机器人基坐标系中的方向，将实时获取的运动方向和运动距离作为规划追随运动的基础。