[发明专利]矢量摆线变速单元

说明书

本发明涉及机械传动技术领域，特别是公开了一种矢量摆线变速单元，包括摆线盘以及绕周向分布的若干个滚珠，所述摆线盘的轴向两侧分别设置有上固定夹板和下固定夹板，上固定夹板和下固定夹板固定连接，所述摆线盘和上固定夹板的相对面上分别设置有摆线槽和滚珠固定孔，摆线盘和下固定夹板的相对面上也分别设置有摆线槽和滚珠固定孔，滚珠置于摆线槽和滚珠固定孔之间使摆线盘与上固定夹板和下固定夹板均构成协调一致的摆线运动配合。采用上述结构，提供了一种不会产生轴向力的矢量摆线变速单元。

技术领域

本发明涉及机械传动技术领域，特别是一种应用于多关节机器人的矢量摆线变速单元。

背景技术

目前，应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置要求有高传动精度，高传动刚度，传动比大，传动效率高，体积小、重量轻，传动回差小，转动件的转动惯量小等特点。为了设计出符合上述要求的转动装置，中国专利公开的一项名称为“无齿轮的差动减速器”的申请（CN86104457），采用一对分别加工有内摆线滚道的盘和加工有外摆线滚道的盘为啮合传动副，两盘相对并在滚道中放入传动钢球，它利用了摆线传动的优点，并且钢球能循环运动。

另外在2012年公布的CN102767600A 中，披露了一种利用S 形摆线槽及其内置的滚珠实现减速的BS 减速机，这项技术不需要借助齿轮或蜗轮传动来实现变速，在一定程度上降低了减速机的噪音，提高了传动效率。

公告号为CN104964011A公开了一种用于多关节机器人的十字滑块驱动减速机，这项技术也是采用驱动滚珠在运动轨迹内的传动来实现减速，在一定程度上降低了减速机的噪音，提高了传动效率。

申请号为 201610997116 .6，名称为随动式驱动减速机的申请公开了通过传动滚珠固定在输出轴上传动滚珠固定孔上，让传动滚珠在差动变速器的滚珠运动轨道中运动，在运动过程滚珠不会发生移位，保证减速机正常运动。

在先申请的申请号为201810297804.0，名称为矢量摆线变速器的申请公开了将滚珠设置在摆线盘的摆线槽和驱动盘的滚珠固定孔中进行变速传动，其中，摆线盘固定在机体上，驱动盘由输入轴驱动，该变速器是由两个变速器组合而成。

上述各个公开文件中，滚珠均是在弧形的槽内运动，而且滚珠本身呈圆球形，所以槽对滚珠的作用力是各个方向上的，因此变速过程中，起到变速功能的变速单元在传动过程中不仅存在径向力还会产生轴向力，且该轴向力是单向的轴向力，所以长时间工作后，各个部件之间在轴向上不断遭受挤压，产生巨大的摩擦力，造成变速机输出不平稳、步进震动、发热量大、磨损率高等不良的现象。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种不会产生轴向力的矢量摆线变速单元。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种矢量摆线变速单元，包括摆线盘以及绕周向分布的若干个滚珠，所述摆线盘的轴向两侧分别设置有上固定夹板和下固定夹板，上固定夹板和下固定夹板固定连接，所述摆线盘和上固定夹板的相对面上分别设置有摆线槽和滚珠固定孔，摆线盘和下固定夹板的相对面上也分别设置有摆线槽和滚珠固定孔，滚珠置于摆线槽和滚珠固定孔之间使摆线盘与上固定夹板和下固定夹板均构成协调一致的摆线运动配合。