[发明专利]一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构

权利要求书

1.一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台(1)以及并联连接在副机架与动平台之间的三个相同的分支；

所述分支包括依次连接在机架与动平台之间的弧形移动副导轨(11)、移动副滑块(12)、球铰(13)、连杆(14)以及转动副(15)。

2.根据权利要求1所述的驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：三个分支中，两个分支中的弧形移动副导轨的中心线共面，第三个分支中的弧形移动副导轨中心线所处的平面，垂直于前述二个分支的弧形移动副导轨中心线所处的平面；前述二个分支中的两个弧形移动副导轨关于第三个分支的弧形移动副导轨中心线所处的平面对称布置。

3.根据权利要求2所述的驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：所述弧形移动副导轨的中心线为圆弧。

4.一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台(1)以及并联连接在副机架与动平台之间的三个相同分支；

所述分支包括依次连接在机架与动平台之间的弧形移动副导轨(11)、移动副滑块(12)、球铰(13)、连杆(14)以及转动副(15)；

三个弧形移动副导轨所处的平面两两垂直；所述弧形移动副导轨的中心线为圆弧，三个弧形移动副导轨的圆心交于一点。

5.一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台(1)以及并联连接在副机架与动平台之间的三个相同的分支；

所述分支包括依次连接在机架与动平台之间的第三弧形移动副导轨(21)、第三移动副滑块(22)、第三球铰(23)、第三连杆(24)以及第三转动副(25)；

三个第三弧形移动副导轨的中心线处于同一平面且对称布置于该平面。

6.根据权利要求5所述的驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：三个第三弧形移动副导轨的中心线均为圆弧。

7.根据权利要求6所述的驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：三个圆弧的圆心相交于一点。

8.根据权利要求2或3或4或5所述的驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：各分支上的移动副为驱动副；各移动副的驱动机构均为电机带动的滚珠丝杠机构。