[发明专利]一种大型仓库中基于无人机的货物精确盘点方法及系统

说明书

本发明公开了一种大型仓库中基于无人机的货物精确盘点方法及系统，利用无人机进行货物盘点，方法步骤包括：(1)二维码标识；(2)路径规划；(3)自动巡逻；(4)图像数据回传；(5)图像处理；(6)货物信息统计；(7)盘点比对；本发明使用无人机在仓库进行自动巡逻，统计货物库存并实施库存信息的比对和盘点。该方法不仅自动化程度高，且盘点精确度可达到厘米级别，实现了大型仓库中货物的精确库存盘点，减轻了盘点过程中的人力负担，提高了企业生产力。

技术领域

本发明属于仓储自动化领域，尤其涉及一种大型仓库中基于无人机的货物精确盘点方法及系统。

背景技术

现代仓储业中，货物库存盘点是企业为保证货物完整，定期或不定期地对库存实物进行清查核对是仓库的一项重要管理制度，是保护财产安全，保证帐实相符的必要措施。

然而，随着物流仓储行业的快速发展，仓库规模越来越大,传统的盘点方式费时,费力,效率低下,已严重影响了企业的生产效率。另外，大型仓库中多放置有高度在五米以上的高位货架，难以通过人工手持PDA等设备进行细粒度的库存盘点。在此种情况下，如何利用自动化的技术实施货物的精确盘点，在保障正确率的同时，减轻盘点过程中的人力负担，提高企业生产力，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

目前已有许多仓库盘点解决方案，但均不足以满足大型仓库中精确货物盘点的需求：

(1)手持PDA：手持PDA虽然减少了货物信息处理阶段的人力投入，但是在货物分拣阶段依然高度依赖人工操作，盘点效率低下，且极易发生漏检、误检错误。此外，大型仓库中，盘点人员需要借助扶梯等工具清点高处货物，易发生事故；

(2)无人机手动操控：按国家规定，无人机操作员需要有无人机驾驶资格证，提高了人力成本。另外，仓库环境复杂，遮挡物多，光线不足，无法接收GPS信号进行定位，因而无人机的飞行条件非常恶劣，存在较大的安全隐患；

(3)无人机自动巡逻：现有自动巡逻方案多结合RFID标签进行盘点。在货物体积较小，无人机防碰撞距离较大的前提下，实现货物精确盘点依赖RFID超高频标签。而无源超高频RFID标签技术目前尚存在读写不稳定，系统集成稳定性差等缺点，且超高频标签成本高。

发明内容

本发明技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种基于无人机的大型仓库货物库存精确盘点方法及系统，解决大型仓库中盘点效率低、错误率高、粒度粗的问题，实现按货箱盘点功能，精度达到厘米级。

本发明采取以下方案，一种大型仓库中基于无人机的货物精确盘点方法，使用无人机在仓库进行自动巡逻，实时拍摄货物二维码标签并回传后，利用图像处理与识别技术，统计货物库存，并在后台实施货物库存信息的比对和盘点，不仅自动化程度高，且精确度可达到厘米级别，从而实现了大型仓库中货物的精确库存盘点。

实现为：

(1)二维码标识：

货箱入库时，统一制作二维码识别码图，作为唯一标识与货箱绑定；所述二维码图中存储有货箱唯一编号、货物类别、放置货架信息、货箱入库的时间信息；

(2)路径规划：

根据仓库环境信息，计算得出无人机飞行空间和悬停拍摄点，规划无人机的路径；所述仓库环境信息包括仓库大小、货架位置分布、货物摆放密度、光照强度和其他障碍物信息；

(3)自动巡逻：

根据步骤(2)规划的所述无人机的路径，使无人机接收巡逻指令，按照规划路径巡逻，并在指定悬停位置对步骤(1)中所述货箱上的二维码图进行拍摄，得到悬停拍摄的图像；

(4)图像数据回传：

无人机将步骤(3)中悬停拍摄的图像实时回传至图像处理服务器；