[发明专利]一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置及方法

权利要求书

1.一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，包括控制系统(10)、液压系统(20)、四连杆机构(30)、连杆机构(40)、电磁吸盘(50)、第一激光传感器(601)和第二激光传感器(602)，其特征在于，所述液压系统(20)包括两个液压缸，所述液压系统(20)的两个活塞伸出端与所述四连杆机构30的一侧相邻的两个连杆连接，所述连杆机构(40)的一端与所述四连杆机构(30)另一侧相邻的两个连杆连接，所述电磁吸盘(50)安装在所述连杆机构(40)的另一端上，所述第一激光传感器(601)、第二激光传感器(602)分别设置在所述四连杆机构(30)的一侧相邻的两个连杆上，并与所述液压系统(20)的两个活塞伸出端平行，其中，所述控制系统(10)用于控制液压系统(20)、第一激光传感器(601)和第二激光传感器(602)。

2.根据权利要求1所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述折叠式自动牵引装置还设置滑杆机构(70)，所述滑杆机构(70)的两端分别与所述液压系统(20)的两个活塞伸出端连接，其中端与所述四连杆机构(40)一侧相邻的两个连杆连接。

3.根据权利要求2所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述滑杆机构(70)的中端通过销轴或轴承的方式与所述四连杆机构(40)一侧相邻的两个连杆连接。

4.根据权利要求1所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述四连杆机构(30)包括：两个第一连接杆(301)、两个第二连接杆(302)、连接板(303)、连接座(304)和多个连接杆销轴(305)，其中，所述两个第一连接杆(301)的一端与所述连接板(303)连接，所述两个第二连接杆(302)的一端与所述连接座(304)连接，所述第一连接杆(301)的另一端与所述第二连接杆(302)的另一端通过连接杆销轴(305)连接。

5.根据权利要求1所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述连杆机构(40)包括：扭力齿轮(401)和齿轮杆(402)，其中，所述扭力齿轮(401)通过带有弹簧的转轴安装在所述连接座(304)上，所述齿轮杆(402)一端设置半部齿轮，通过销轴转动连接安装在所述连接座(304)上，并与所述扭力齿轮(401)啮合，所述齿轮杆(402)的另一端与所述电磁吸盘(50)连接。

6.根据权利要求1所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述电磁吸盘(50)包括：固定杆(501)、电磁铁(502)和橡胶垫(503)，其中，所述固定杆(501)一端与所述齿轮杆(402)的一端固定连接，所述固定杆(501)另一端与所述(502)的外部壳体固定连接；所述橡胶垫(503)设置安装在所述电磁铁(502)的外部壳体上。

7.根据权利要求6所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述电磁铁(502)和所述橡胶垫(503)之间还设置压力传感器(504)，用于测量电磁铁(502)吸附到船舶表面的压力值，并将压力值数据传输至所述控制系统(10)。

8.根据权利要求1所述一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引装置，其特征在于，所述控制系统(10)可通过有线或无线的方式控制所述液压系统(20)和所述第一激光传感器(601)、第二激光传感器(602)。

9.一种用于船舶靠泊的折叠式自动牵引方法，所述方法结合折叠式自动牵引装置使用，其中，所述折叠式自动牵引装置包括：控制系统(10)、液压系统(20)、四连杆机构(30)、连杆机构(40)、电磁吸盘(50)和第一激光传感器(601)、第二激光传感器(602)。

所述折叠式自动牵引方法的工作步骤如下：

步骤1：当船舶靠泊时，触发所述第一激光传感器(601)时，所述折叠式自动牵引装置进入准备状态；当触发所述第二激光传感器(602)时，且第一激光传感器(601)与第二激光传感器(602)触发时间间隔≥10s，则所述折叠式自动牵引装置进入启动状态；

步骤2：当所述折叠式自动牵引装置进入启动状态后，所述控制系统(10)控制所述液压系统(20)的电机启动，所述液压系统(20)伸出活塞，使得所述四连杆机构(30)伸出，带动所述连杆机构(40)和所述电磁吸盘(50)运动；

步骤3：当所述电磁吸盘(50)接触到船舶时，所述压力传感器(504)感受到所述电磁吸盘(50)已对船舶吸附，所述控制系统(10)控制所述液压系统20)的电机反转，所述四连杆机构(30)开始反向运动，所述电磁吸盘(50)带动船舶靠岸。当船舶靠近预定位置，所述控制系统(10)控制所述液压系统(20)停止运动，所述折叠式自动牵引装置进入停止状态。