[发明专利]倒置式农药喷洒机器人及方法

说明书

本发明创造提供了一种倒置式农药喷洒机器人，包括设置在大棚内部中间上方的双排行走轨道，行走轨道的长度方向与大棚的长度方向相同，行走行走轨道的上方设置有行走机构，行走机构的下方设置有喷洒机构，行走机构包括小车板，小车板的下方设置有车轮，车轮与行走轨道相配合，车轮与驱动装置连接，喷洒机构包括小车板上方的储药罐，储药罐与小车板下方的喷洒单元连通。本发明创造相比人工效率高，工作更加省时准确，从长远看，大大降低了人工成本与农药损失，以更低的成本获得了可观的社会经济效益。

技术领域

本发明创造属于农药喷洒设备领域，尤其是涉及一种倒置式农药喷洒机器人及方法。

背景技术

农药喷洒机器人属于植物保护机械中的一类，是一种基于农机一体化的农业生产装备，其主要作用是利用机器人自动或远程操控的方式对农作物进行农药喷洒，既可以达到给农作物杀虫杀菌的作用，又可以避免农药喷洒过程中对人体自身的伤害。在相对密闭的温室大棚空间中，为提高效率和降低对人体的伤害，农药喷洒机器人已经是当前研究的热点。

农药喷洒机器人的种类主要分为无轨农药喷洒机器人和有轨农药喷洒机器人两种。无轨农药喷洒机器人常见类型有自走式喷药机器人、车载式喷药机器人和航空喷药机器人。而有轨农药喷洒机器人则指机器人运动轨迹始终处于轨道之上，一般按照轨道布置进行分类：地面轨道机器人，将轨道布置于地面上，对地面平整度有一定要求；框架轨道机器人，在与植被等高处构造一排承载框架，机器人在承载框架上进行运动，可以对植被叶片部分进行准确喷洒；倒置式农药喷洒机器人，常用于大棚内，轨道布置于温室大棚顶部，可以进行从上之下的覆盖式喷洒。

我国智能化农业设备发展较晚，且国内农业机器人一般在垄间作业，农药喷洒机器人主要依托于无人机，AGV小车等平台，倒置的非常少见。设备多偏向于机械化，较少智能化运作。随着高效农业设施农业的提出与863计划后机器人技术的发展，越来越多的学者投入农药喷洒机器人的研究，将机械化、自动化融入农药喷洒工作中。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种倒置式农药喷洒机器人，以解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种倒置式农药喷洒机器人，包括设置在大棚内部中间上方的双排行走轨道，行走轨道的长度方向与大棚的长度方向相同，行走行走轨道的上方设置有行走机构，行走机构的下方设置有喷洒机构，行走机构包括小车板，小车板的下方设置有车轮，车轮与行走轨道相配合，车轮与驱动装置连接，喷洒机构包括小车板上方的储药罐，储药罐与小车板下方的喷洒单元连通。

进一步的，行走轨道平行设置有两条，行走轨道的两端分别固定在与其垂直的支柱上，支柱固定在大棚的内部上方。

进一步的，小车板的下方设置有连接架，传动轴穿过连接架且与连接架通过轴承连接，传动轴分布在小车板的下方的前后两端，传动轴的两端设置车轮，驱动装置包括小车板上的电动机，电动机的输出轴通过联轴器与减速箱的输入轴固接，减速箱的输出轴通过联轴器与一传动轴连接，电动机与控制器连接。

进一步的，喷洒单元包括设置在小车板下方的喷射管，储药罐通过管路与喷射管连通，喷射管为圆柱形长管，长管侧面开设有若干个孔，孔上装有喷头。

进一步的，喷射管的下端侧壁上对称的设置两排喷头，喷头相对于喷射管的轴心线对称设置，喷头沿着喷射管的长度方向均匀间隔分布，同一排的喷头的喷口朝向远离喷射管轴心线的斜下方倾斜，另一排的喷头的喷口方向也朝向远离喷射管轴心线的斜下方倾斜。

进一步的，相邻的喷头的喷洒区域有重叠区域。

进一步的，喷射管的长度方向与小车的左右宽度方向相同。