[发明专利]一种安全寻边的方法

权利要求书

1.一种安全寻边的方法，电容传感器设置在激光切割头上，其特征在于：具体寻边方法如下：

（1）设定电容传感器的跟随高度为H1，设定寻边跟随高度Hs，要求Hs<H1<S；进行跟随，并实时监控H高度值，判断H高度值是否明显小于H1，若是则寻边失败，否则停止跟随；

（2）停止跟随，电容传感器高度保持不变；

（3）设定XY轴移动L1距离，控制电容传感器开始移动，在电容传感器进行XY轴移动时，实时采集电容传感器X、Y、H的值；

（4）在电容传感器移动时，判断H高度值是否明超过DeltaH，若是则寻边失败，否则对采集的数据进行曲线最小二乘拟合；

（5）XY轴停止移动后，对采集的数据进行曲线最小二乘拟合运算，根据拟合的曲线来判断是否为板材，若是则电容传感器跟随到高度Hs，否则寻边失败；若无法判断，不确定是否为板材，则判断是否已经定高空移了两次，若是则寻边失败，否则电容传感器跟随到高度H2；

（6）电容传感器跟随到高度H2，再次进行跟随，并实时监控H高度值，判断H高度值是否明显小于H2，若是则寻边失败，否则进行步骤（2）至（5）；

（7）电容传感器跟随到高度Hs，再次进行跟随，并实时监控H高度值，判断H高度值是否明显小于Hs，若是则寻边失败，否则沿着轴方向，进行向外寻边；

（8）电容传感器沿着轴方向，进行向外寻边，直到出边，过程中判断H高度值是否明显小于Hs，若是则寻边失败，否则电容传感器出边，记录坐标；

（9）电容传感器出边，记录坐标，结束。

2.根据权利要求1所述的一种安全寻边的方法，其特征在于：所述的S为电容传感器的额定测量范围值，并且0<H≤S。

3.根据权利要求1所述的一种安全寻边的方法，其特征在于：所述的L1为电容传感器高度不变的情况下，电容传感器XY轴移动的距离。