[发明专利]穿刺针手术机器人被动锁紧关节

权利要求书

1.一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽；

所述锁紧件包括环形底座和呈环形阵列设置在所述环形底座上的多个楔形插块，所述楔形插块上设有开槽；

所述锁紧槽为环状的楔形槽。

2.根据权利要求1所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述楔形插块的水平截面呈扇形状，所述开槽呈扇形状。

3.根据权利要求2所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述楔形插块上与所述锁紧槽内壁接触的两侧设置有弧形卡块。

4.根据权利要求3所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述锁紧槽上与所述楔形插块接触的内壁上开设有卡槽，且所述卡槽的深度由下向上逐渐增大。

5.根据权利要求4所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述卡槽内沿竖直方向设置有多个弧形弹片。

6.根据权利要求1所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述驱动组件包括通过安装座固定在所述下壳体内的底部的电机、与所述电机驱动连接的谐波减速器、与所述谐波减速器的输出端驱动连接的小齿轮、与所述小齿轮啮合的大齿轮、与所述大齿轮驱动连接的丝杆轴及套设在所述丝杆轴上且与所述锁紧件的环形底座固接的螺母。

7.根据权利要求6所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述安装座固接在所述下壳体的下端盖上，所述电机与谐波减速器设置在所述安装座上；所述小齿轮上的小齿轮轴与谐波减速器的输出轴驱动连接；

所述下壳体内部上端设置有支撑件，所述螺母固定在所述支撑件上；所述支撑件的下端与所述安装座的上端之间设置有连接件，所述小齿轮和大齿轮固定在所述连接件上。

8.根据权利要求7所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述丝杆下端与所述大齿轮驱动连接，其中部穿过所述螺母，与所述螺母螺纹配合，其上端通过第一角接触球轴承设置在所述上壳体内的支撑座上。

9.根据权利要求8所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述螺母上插设有插销，所述插销的下端固定在所述支撑件上；所述螺母与锁紧件之间设置有压力传感器。

10.根据权利要求9所述的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，所述支撑座和上壳体内壁之间的上部设置有第二角接触球轴承，所述支撑座外壁和上壳体内壁之间的空隙的下部形成所述锁紧槽。