[发明专利]控制无人机悬停的装置在审
| 申请号： | 201811094214.4 | 申请日： | 2018-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109062238A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张洋;张虎;姜柳;侯玉鹏 | 申请（专利权）人： | 张洋;张虎 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 050000 河北省石家庄*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 悬停 光流 光流传感器 俯仰角变化量 变化量 横滚角 气压计 陀螺仪 处理器 修正 位移偏移量 输出 测量气压 方式成本 累加求和 输出气压 姿态角 飞行 偏移 气压 测量 申请 | ||
1.一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述装置包括：
气压计，用于测量气压，输出气压值；
陀螺仪，用于测量所述无人机的角速度；
光流传感器，以一定的时间间隔，不断的输出光流值；
处理器，用于将一段时间内，所述光流传感器输出的光流值累加求和得到光流位移值，同时，对所述一段时间内的角速度进行积分，得到横滚角变化量和俯仰角变化量，根据气压值计算所述无人机的飞行高度，根据所述横滚角变化量、俯仰角变化量、飞行高度对所述光流位移值进行修正，得到位移偏移量，用于控制无人机修正偏移，实现悬停。
2.根据权利要求1所述的一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述光流传感器是鼠标传感器。
3.根据权利要求1所述的一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述处理器根据所述横滚角变化量、俯仰角变化量、飞行高度对所述光流位移值进行修正，得到位移偏移量，包括：
按照公式(1)，对X方向的光流位移值进行修正，得到X方向的位移偏移量：
其中，dx表示所述一段时间内的X方向的位移偏移量，Flowx表示所述一段时间内的X方向的光流位移值，Anglepitch表示所述一段时间内所述无人机绕Y轴旋转而产生的俯仰角变化量，fpitch表示因俯仰角变化而引入光流变化的系数，High表示飞行高度。
4.根据权利要求1所述的一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述处理器根据所述横滚角变化量、俯仰角变化量、飞行高度对所述光流位移值进行修正，得到位移偏移量，包括：
按照公式(2)，对Y方向的光流位移值进行修正，得到Y方向的位移偏移量：
其中，dy表示所述一段时间内的Y方向的位移偏移量，Flowy表示所述一段时间内的Y方向的光流位移值，Angleroll表示所述一段时间内所述无人机绕X轴旋转而产生的横滚角变化量，froll表示因横滚角变化而引入光流变化的系数，High表示飞行高度。
5.根据权利要求3所述的一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述处理器还用于计算因俯仰角变化而引入光流变化的系数fpitch的取值，具体的：
保持无人机水平和垂直方向的位置不变，在一定的俯仰角的角度范内，不断摇晃所述无人机，记录光流位移值Flowx随时间变化的曲线，同时计算随时间变化的曲线；调整第二条曲线中fpitch的取值，当两条曲线重合时，记录fpitch的取值。
6.根据权利要求4所述的一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述处理器还用于计算因横滚角变化而引入光流变化的系数froll的取值，具体的：
保持无人机水平和垂直方向的位置不变，在一定的横滚角的角度范内，不断摇晃所述无人机，记录光流位移值Flowy随时间变化的曲线，同时计算随时间变化的曲线；调整第二条曲线中froll的取值，当两条曲线重合时，记录froll的取值。
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