[发明专利]传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆

说明书

本发明实施例公开了一种传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，其中，该方法包括在车辆行驶过程中，检测周围物体；从检测到的周围物体中识别出静态物体；分别利用相机和激光雷达对静态物体进行特征提取，利用提取到的特征对相机和激光雷达的外参进行标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法在车辆行驶过程中不适用的问题，实现了车辆行驶过程中的传感器标定，提高了传感器标定的便利性，并提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆。

背景技术

在自动驾驶技术中，相机和激光雷达都是自动驾驶系统中的重要组件，利用相机和激光雷达可以对车辆周围环境进行感知，具体的，例如实现车道线检测、路牙检测、障碍物检测和交通标志识别等。考虑相机和激光雷达各有优缺点，因而通过相机和激光雷达的联合使用，发挥出各自的优点，可以更好地完成自动驾驶过程中的感知工作。

其中，相机与激光雷达之间的外参标定直接影响他们工作产生的结果的准确性，这使得外参标定成为自动驾驶技术中一个不可忽视的重要环节。在现有技术中，相机到激光雷达的外参标定往往需要特制的标定物或在标定间完成，这样不仅操作复杂，且需要车辆定期返厂标定，不适用于行驶过程中的自动化标定。因此，当车辆行驶过程中由于相机和激光雷达的松动，导致两者采集的数据产生较大偏差时，如何对相机和激光雷达快速进行自适应标定，对自动驾驶具有重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供一种传感器标定方法、装置、计算机设备、介质和车辆，以实现车辆行驶过程中的传感器标定。

第一方面，本发明实施例提供了一种传感器标定方法，该方法包括：

在车辆行驶过程中，检测周围物体；

从检测到的周围物体中识别出静态物体；

分别利用相机和激光雷达对所述静态物体进行特征提取，利用提取到的特征对所述相机和所述激光雷达的外参进行标定。

第二方面，本发明实施例还提供了一种传感器标定装置，该装置包括：

物体检测模块，用于在车辆行驶过程中，检测周围物体；

静态物体识别模块，用于从检测到的周围物体中识别出静态物体；

标定模块，用于分别利用相机和激光雷达对所述静态物体进行特征提取，利用提取到的特征对所述相机和所述激光雷达的外参进行标定。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的传感器标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的传感器标定方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括如本发明实施例所述的计算机设备，以及设置在所述车体上的至少两种传感器，其中，所述至少两种传感器包括激光雷达和相机，所述至少两种传感器分别与所述计算机设备进行通信。

本发明实施例首先通过在车辆行驶过程中，从检测到的周围物体中识别出静态物体；然后分别利用相机和激光雷达对静态物体进行特征提取；最后利用提取到的特征对相机和激光雷达的外参进行标定。本发明实施例解决了现有的传感器标定方法在车辆行驶过程中不适用的问题，实现了车辆行驶过程中的传感器标定，提高了传感器标定的便利性，并提高了车辆行驶的安全性。

附图说明