[发明专利]应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法

权利要求书

1.一种应用于桑蚕智能化喂料和消毒系统的蚕架搬移方法，其特征在于：包括以下步骤：

在养蚕区并列设置M排蚕架，所述M为大于等于2的整数，某一排蚕架的标号记为M_m，所述m为大于等于1的整数且mM，每排蚕架由N个成一直线排布的蚕架组成，每排蚕架中的N个蚕架从一端向另一端的标号分别记为1、2、…、N；

由潜伏式AGV搬运机器人负责每排蚕架的搬移，所述潜伏式AGV搬运机器人可从每排蚕架的下方潜伏通过，所述潜伏式AGV搬运机器人先移动至第M_m排的第1个蚕架的下方，然后将所述第1个蚕架按设定好的路线搬移到上料区进行喂料和消毒操作后，再将所述第1个蚕架搬移到所述第M_m排的第N个蚕架的后面，并由潜伏式AGV搬运机器人带动所述第1个蚕架将第2～N个蚕架整体向所述第1个蚕架的初始位置的方向推移一个蚕架的距离；

潜伏式AGV搬运机器人潜伏移动至所述第M_m排的第2个蚕架的下方后，开始第2个蚕架的与所述第1个蚕架相同的搬移操作，以此类推，直到完成第M_m排的所有蚕架的搬移操作后，潜伏式AGV搬运机器人再移动至另一排蚕架的第1个蚕架的下方，开始对所述另一排蚕架的所有蚕架进行搬移操作。

2.根据权利要求1所述的蚕架搬移方法，其特征在于：所述潜伏式AGV搬运机器人有多个，每个潜伏式AGV搬运机器人负责多排蚕架的搬移。

3.根据权利要求2所述的蚕架搬移方法，其特征在于：每个潜伏式AGV搬运机器人负责多排相邻的蚕架的搬移，且负责区域靠近上料区的潜伏式AGV搬运机器人所负责的蚕架的排数大于等于负责区域远离上料区的潜伏式AGV搬运机器人所负责的蚕架的排数。

4.根据权利要求1所述的蚕架搬移方法，其特征在于：所述蚕架为移动式蚕架。

5.根据权利要求1所述的蚕架搬移方法，其特征在于：在沿第M_m排蚕架所在的方向上移动的过程中，第M_m排蚕架中的各个蚕架受到了设置在养蚕区的导向槽的引导。

6.根据权利要求1所述的蚕架搬移方法，其特征在于：所述养蚕区由两个等面积的半区组成，每个半区内分别设置有8～25排蚕架，每排蚕架由6～10个蚕架组成，两个半区内的蚕架数量相同。

7.根据权利要求6所述的蚕架搬移方法，其特征在于：所述潜伏式AGV搬运机器人的数量为3～5个。

8.根据权利要求1所述的蚕架搬移方法，其特征在于：所述潜伏式AGV搬运机器人采取不顶起蚕架的方式来搬移蚕架。