[发明专利]一种可调节高度的智能行走单元及其清洁方法

权利要求书

1.一种可调节高度的智能行走单元，其特征在于：包括水平车架(4)，所述水平车架(4)下侧设置有前后设置的两行走单元(2)；

所述行走单元(2)包括同轴心设置的左行走轮(33)和右行走轮(41)，所述左行走轮(33)和右行走轮(41)之间设置有左轮电机(35)和右轮电机(39)，所述左轮电机(35)通过左联轴器(34)与所述左行走轮(33)驱动连接，所述右轮电机(39)通过右联轴器(40)与所述右行走轮(41)驱动连接；

所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上侧分别安装有第一铰接头(27)和第二铰接头(32)；所述左轮电机(35)和右轮电机(39)的上方设置有固定横梁(29)，所述固定横梁(29)的下侧左右两端分别设置有第三铰接头(28)和第四铰接头(30)；

所述第一铰接头(27)与所述第三铰接头(28)之间通过一对左连杆(26)铰接连接；所述第二铰接头(32)与所述第四铰接头(30)之间通过一对右连杆(31)铰接连接；所述固定横梁(29)通过锁紧螺栓锁紧在所述水平车架(4)底部；

所述左轮电机(35)的机壳远离左行走轮(33)的一端固定设置有至少两根左螺纹杆(36)，所述右轮电机(39)的机壳远离右行走轮(41)的一端固定设置有至少两根右螺纹杆(38)，且各左螺纹杆(36)分别同轴心对应各右螺纹杆(38)；各所述右螺纹杆(38)与各所述左螺纹杆(36)的螺纹旋向相反；

还包括内螺纹筒(37)，所述内螺纹筒(37)的左端内螺纹连接所对应的左螺纹杆(36)的末端，所述内螺纹筒(37)的右端内螺纹连接所对应的右螺纹杆(38)末端。

2.根据权利要求1所示的一种可调节高度的智能行走单元，其特征在于：所述左轮电机(35)、右轮电机(39)、各左螺纹杆(36)、内螺纹筒(37)和各右螺纹杆(38)所形成的整体为A；所述左连杆(26)为B；所述右连杆(31)为C；所述固定横梁(29)为D；

A、B、C、D构成结构形成相互铰接的等腰梯形；其中B、C分别为该等腰梯形的腰，D、A分别为该等腰梯形的上下底边。

3.根据权利要求2所示的一种可调节高度的智能行走单元，其特征在于：所述水平车架(4)的前部两侧分别一体化对称设置有探测器座(21)；两所述探测器座(21)上均安装有超声波障碍距离探测器(18)；所述水平车架(4)的上侧面还固定安装有蓄电池单元(12)和控制器单元(10)。

4.根据权利要求3所示的一种可调节高度的智能行走单元，其特征在于：所述水平车架(4)的尾部还设置有向下前方向弯曲的弧形状的刮水尾板(1)，刮水尾板(1)为弹性材质构成，且刮水尾板(1)的末端矮于所述左行走轮(33)和右行走轮(41)的底端。

5.根据权利要求4所示的一种可调节高度的智能行走单元的管道清洗方法，其特征在于：

A、B、C、D通过相互铰接所构成行走单元形成结构稳定的等腰梯形结构，然后通过人工同步旋转调节各内螺纹筒(37)实现调节A的长度，进而调节了A、B、C、D所构成的等腰梯形的高，进而实现了调节水平车架(4)和甩水输出旋转轴(5)所在高度；在一个行走单元中，必须同步旋转各内螺纹筒(37)才能实现调节A的长度，因而在机器人自行运行过程中各内螺纹筒(37)不易发生松动的情况。