[发明专利]一种模块化四方卡槽式连接面机构

说明书

本发明涉及一种模块化四方卡槽式连接面机构，由伺服电机，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，沟槽锥齿轮，滑块，紧定螺钉，导轨支杆，十字导轨，支撑板，连接面，连接面四方卡槽，阻尼块组成。连接面机构与直线驱动和转动驱动部分相关联。直线驱动部分由同轴安装的伺服电机、凸轮和不完全锥齿轮构成。转动驱动部分由两相交错垂直安装的不完全锥齿轮与沟槽锥齿轮构成。滑块借助紧定螺钉与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，直线驱动部分可推动导轨组件向前做直线运动。沟槽锥齿轮与支撑板相连，转动驱动部分可控制导轨支杆沿连接面四方卡槽径向移动。连接面通过阻尼块与支撑板相连，阻尼块可在连接过程中起到缓冲的作用。

技术领域

本发明涉及一种模块化四方卡槽式连接面机构。

背景技术

空间细胞机器人是通过细胞单元之间自主变换断接关系来实现其重构功能，因此自主对接技术是实现自重构功能的关键技术之一，合理恰当的连接面结构至关重要。目前移动式自重构机器人是通过锁紧机构形成链式或晶格式机器人系统，完成各种复杂的构型运动，因此得到了广泛地应用。但这些自重构机器人结构较为复杂，运动能力有限，连接面及连接方位也较少，不具有高度的互换性和适应性，使得整个机器人系统对接和重构相对较为困难。

发明内容

本发明的目的是提供一种模块化四方卡槽式连接面机构。

基本技术方案是：模块化四方卡槽式连接面机构由伺服电机，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，沟槽锥齿轮，滑块，紧定螺钉，导轨支杆，十字导轨，支撑板，连接面，连接面四方卡槽，阻尼块组成。连接面机构与直线驱动和转动驱动部分相关联。伺服电机与传动轴相连，凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，构成直线驱动部分。不完全锥齿轮与沟槽锥齿轮呈两相交错垂直安装，构成转动驱动部分。滑块借助紧定螺钉与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，直线驱动部分可推动导轨组件向前做直线运动。沟槽锥齿轮与支撑板相连，导轨支杆与沟槽锥齿轮上的槽沟相切，转动驱动部分可控制导轨支杆沿连接面四方卡槽径向移动。连接面通过阻尼块与支撑板相连，阻尼块可在连接过程中起到缓冲的作用。

本发明的有益效果是：

1.本机构所设计的连接面具有相同的结构特征，无需区分主被动连接面，利于模块化的加工制造，当一个模块出现故障时，可快速更换便于检修。

2.本机构阻尼块的巧妙使用，可有效吸收对接过程中产生的冲击振动，保证了连接的可靠性。

3.本机构创新设计了一种四方卡槽式的连接面结构，通过滑块开槽处与连接面板件之间良好的包覆性，保证了连接的自锁性与精确性。

附图说明

下面结合附图对本机构进一步说明。

附图1：连接面机构整体示意图

附图2：连接面机构局部放大图

附图3：连接面机构滑块初始位置剖面图

附图4：连接面机构滑块结束位置剖面正视图

附图5：连接面机构滑块结束位置剖面侧视图

图中：1伺服电机，2 传动轴，3凸轮，4不完全锥齿轮，5沟槽锥齿轮，6滑块，7紧定螺钉，8导轨支杆，9十字导轨，10支撑板，11连接面，12连接面四方卡槽，13阻尼块。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。