[发明专利]一种双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法

权利要求书

1.一种双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法，其特征在于，具体包括以下过程：

步骤1，无人机离地时打开积分开关，积分器根据滚转角速率和滚转角速率偏差进行积分，直至消除偏差获取积分值：

步骤11，无人机离地时，输入横向驾驶杆量、横向自动驾驶仪指令和滚转角速率，计算获取滚转角速率前向增益；

步骤12，打开积分开关，根据滚转角速率前向增益计算滚转角速率积分增益；

步骤13，将滚转角速率积分增益进行积分限幅，获取积分值；

步骤14，重复步骤11-步骤14，直至消除滚转角速率和滚转角速率的偏差；

步骤2，根据积分值获得积分输出；

步骤3，将限速指令加入到积分输出获得副翼指令，副翼指令传输给无人机。

2.一如权利要求1所述的双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法，其特征在于，所述双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法还包括放电过程，所述放电过程为：无人机接地时，积分开关关闭，积分器进行放电。

3.一如权利要求2所述的双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法，其特征在于，所述放电过程具体为：无人机接地时，积分开关关闭，根据积分限幅后的积分值计算积分放电增益，积分放电增益输入到积分器进行放电。