[发明专利]一种用于激光引导的共面机构及其控制系统

说明书

本发明属于激光引导设备技术领域，公开了一种用于激光引导的共面机构及其控制系统，包括激光轨道设备以及设置在激光轨道设备底部的第一滑动臂和第二滑动臂，其特征在于，所述第一滑动臂的底部设有与第二滑动臂相连并且带动第二滑动臂相对第一滑动臂滑动的第一滑轨机构，所述第二滑动臂的底部设有用于连接激光发射头并带动激光发射头相对第二滑动臂滑动的第二滑轨机构；本发明的共面机构通过第一伺服电机控制第一滑轨机构进行平面位移，不仅可以对角度进行精确定位，还能够对角度进行位置调整，使得激光发射头发射的激光位置及角度更加全面，其体积更小，避免了移动误差，活动范围更加精确，因此更加适用于小范围的精确调整。

技术领域

本发明属于激光引导设备技术领域，尤其涉及激光引导共面机构领域，具体涉及一种用于激光引导的共面机构及其控制系统。

背景技术

放射性粒子植入治疗技术是根据超声、CT、MRI等影像检查结果，首先利用放射性粒子治疗计划系统(Treatment Planning System，TPS)准确设计放射性粒子植入的位置、数量、植入途径，制定出治疗方案；然后在CT、B超、内窥镜引导或手术直视下经皮穿刺，通过粒子植入枪将放射性粒子按计划植入实体恶性肿瘤间；最后通过放射粒子发出的持续低能量的X射线或γ射线，使肿瘤组织受到最大程度杀伤，从而达到治疗目的。由于采用TPS计划系统，可使肿瘤在得到最大照射剂量的同时，减少正常组织的照射量，从而很大程度地改善患者的治疗效果及治疗后的生活质量。此外，持续低剂量的适形照射治疗，可以使肿瘤组织内分裂周期不同的肿瘤细胞得到均匀地照射治疗，符合肿瘤生长的规律，因此，近年来放射性粒子植入治疗技术在恶性肿瘤的治疗方面得到了广泛应用。

为了提高放射治疗精度，在手术前，医生需依据TPS系统设计优化的穿刺布源方案，即：首先根据超声、CT、MRI等影像检查结果，勾勒并重建肿瘤的三维形态；随后，依据肿瘤致死有效等剂量区的计算结果，并结合人体解剖结构，设计放射粒子植入的位置、数量及植入途径；然后医生需要根据所设计的放射性粒子植入的方案进行粒子植入，而放射性粒子植入过程是手术设计的核心。通过现有技术中的激光轨道设备，可以很好地与穿刺引导相结合，利用激光的引导，可以确定粒子针穿刺的路径，误差小，操作方便；但是由于TPS系统在设计布源方案时，每个粒子针的穿刺位置和角度均不同，因此要求激光轨道设备具有灵活的位置变换功能，但是目前用于激光引导的轨道设备，往往具有水平旋转以及竖直面的旋转变换，位置变换单一，不方便使用，而且即使具有共平面内的旋转，往往是要带动整个设备一起移动，一方面不方便操作，另一方面由于移动的部件较大，容易造成误差，不适用于对精度要求很高的操作。

发明内容

本发明提供一种用于激光引导的共面机构及其控制系统，用于解决现有技术中采用激光引导的轨道设备，往往具有水平旋转以及竖直面的旋转变换，位置变换单一，不方便使用，而且即使具有共平面内的旋转，往往是要带动整个设备一起移动，不方便操作，而且由于移动的部件较大，容易造成误差，不适用于对精度要求很高的操作的技术问题。

本发明所采用的技术方案为：

一种用于激光引导的共面机构，为解决现有的激光引导的轨道设备，往往具有水平旋转以及竖直面的旋转变换，位置变换单一，不方便使用，而且即使具有共平面内的旋转，往往是要带动整个设备一起移动，不方便操作，而且由于移动的部件较大，容易造成误差，不适用于对精度要求很高的操作的问题，包括激光轨道设备以及设置在激光轨道设备底部的第一滑动臂和第二滑动臂，所述第一滑动臂的底部设有与第二滑动臂相连并且带动第二滑动臂相对第一滑动臂滑动的第一滑轨机构，所述第二滑动臂的底部设有用于连接激光发射头并带动激光发射头相对第二滑动臂滑动的第二滑轨机构。