[发明专利]一种平台式履带爬楼车及自动调平方法

权利要求书

1.一种平台式履带爬楼车，包括载物平台、推杆、履带底盘，所述载物平台后端与履带底盘后端通过轴承或旋转套管机构连接，其特征在于：

所述推杆为电动液压推杆，所述推杆一端连接载物平台底部中间部位，另一端与所述履带底盘连接；

还包括中央处理模块、高精度倾斜开关、三轴加速度器、电机驱动模块、驱动电机，所述中央处理模块分别与高精度倾斜开关、三轴加速度器、电机驱动模块、驱动电机连接，所述驱动电机与电动液压推杆连接，用于驱动所述液压推杆运动；

所述中央处理模块根据所述高精度倾斜开关的信号控制所述电机驱动模块的开闭，当电机驱动模块闭合时，所述中央处理模块还根据所述三轴加速度器的值控制液压推杆的运动，从而调整所述载物平台始终处于水平位置；

根据三轴加速器传回的数据值判断此时的载物平台是高于水平位置还是低于水平位置；当载物平台高于水平位置且超过第一预设值阈值时，所述中央处理模块将驱动液压推杆拉动载物平台下降，当载物平台低于水平位置且低于第二预设值阈值时，所述中央处理模块将驱动液压推杆拉动载物平台上升；

所述高精度倾斜开关为两个或多个，分别设置在所述载物平台的四周靠近边缘的位置。

2.根据权利要求1所述的平台式履带爬楼车，其特征在于：所述中央处理模块为闭环控制，中央处理模块根据多个所述高精度倾斜开关的传递信号判断是否出现异常，当出现异常时，自动切断控制器总电源。

3.根据权利要求1所述的平台式履带爬楼车，其特征在于：还包括转向模块，用于控制所述平台式履带爬楼车在爬楼过程中的转向。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的平台式履带爬楼车，其特征在于：所述中央处理模块周期性的进行所述高精度倾斜开关的检测。

5.一种应用于如权利要求1所述的爬楼车载物平台自动平衡方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤S101，启动自动调平系统；

步骤S102，通过高精度倾斜开关判断载物平台是否处于水平位置，当判断结果为不处于水平位置时，中央处理模块根据三轴加速器得到的数据判断载物平台的倾斜状态；

步骤S103, 所述中央处理模块根据所述载物平台的倾斜状态，自动控制液压推杆的运动，从而调整所述载物平台始终处于水平位置。

6.根据权利要求5所述的爬楼车载物平台自动平衡方法，其特征在于：根据三轴加速器传回的数据值判断此时的载物平台是高于水平位置还是低于水平位置；当载物平台高于水平位置且超过第一预设值阈值时，所述中央处理模块将驱动液压推杆拉动载物平台下降，当载物平台低于水平位置且超过第二预设值阈值时，所述中央处理模块将驱动液压推杆拉动载物平台上升。

7.根据权利要求5所述的爬楼车载物平台自动平衡方法，其特征在于：所述中央处理模块为闭环控制，所述高精度倾斜开关为两个或多个，分别设置在所述载物平台的四周靠近边缘的位置。

8.根据权利要求7所述的爬楼车载物平台自动平衡方法，其特征在于：所述中央处理模块根据多个高精度倾斜开关的传递信号判断是否出现异常，当出现异常时，自动切断控制器总电源。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的爬楼车载物平台自动平衡方法，其特征在于：所述中央处理模块周期性的进行所述高精度倾斜开关的检测。