[发明专利]一种自主采水作业的全海深智能采水系统及方法

权利要求书

1.一种自主采水作业的全海深智能采水方法，其特征在于，所述自主采水作业的全海深智能采水方法包括：

采水系统通过CTD传感器连续测量海水的温度、电导率、压力信息并对CTD传感器的数据进行实时处理，剔除CTD传感器数据中的异常值并根据用户输入的布放位置GPS纬度数据换算得到采水系统的实时深度数据；

用户通过释放器的声学测距功能测量采水系统上的声学信标与科考船上放入水中的声学信标之间的实时斜距，结合采水系统的上浮下潜速度近似获得采水系统当前的下潜深度；采水系统下潜至深度超过设定的最大采水深度后，发送抛载命令使得系统停止下潜并上浮；或者布放后，科考船离开，进行其他科考作业；

采水系统自动下潜到达并着陆在海底，用户完成其他作业后返回布放点，向采水系统发送抛载命令使得采水系统开始上浮；或者采水系统释放内部事先设定的定时抛载计时器时间结束，采水系统自动抛载开始上浮；

采水系统上浮过程中，智能控制系统根据CTD传感器测量的系统自身深度数据，当判断到达各个采水瓶的预先设定采水深度时，自动触发相应的采水瓶关闭，直至所有采水作业完成。

2.如权利要求1所述的自主采水作业的全海深智能采水方法，其特征在于，

系统连续测量海水的温度、盐度、深度信息前，需进行：

安装系统压载、水面定位系统开机、释放系统开机、电控系统开机，检查系统，准备布放；

用户通过软件设定系统各个采水瓶的取样深度和系统布放处的纬度信息。

3.如权利要求1所述的自主采水作业的全海深智能采水方法，其特征在于，

采水作业完成后，还需进行：

系统上浮至水面、水面定位通信信标通过GPS或者北斗定位系统的坐标并通过卫星通信将坐标发送给科考船，利用频闪灯和旗标在水面上进行搜寻；

按照坐标、灯信号和旗标找到系统，进行起吊回收；

系统吊起并停至甲板后，进行各个采水瓶水样的转移与储存，对系统进行冲水、充电、检查，为下一次布放做准备。

4.一种全海深智能采水计算机程序，其特征在于，所述全海深智能采水计算机程序运行权利要求1所述的自主采水作业的全海深智能采水方法。

5.一种终端，其特征在于，所述终端至少搭载实现权利要求1所述自主采水作业的全海深智能采水方法的控制器。

6.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1所述的自主采水作业的全海深智能采水方法。

7.一种实现权利要求1所述自主采水作业的全海深智能采水方法的自主采水作业的全海深智能采水系统，其特征在于，所述自主采水作业的全海深智能采水系统包括：

采水系统，用于上浮到达用户设定的深度处自动触发进行相应深度处的采水作业；

水面定位通信系统，用于采水系统上浮至水面后将自身坐标通过卫星、灯光、无线电进行报告，并用于进行搜寻和回收。

8.如权利要求7所述的自主采水作业的全海深智能采水系统，其特征在于，所述自主采水作业的全海深智能采水系统进一步包括：

基础平台，用于搭载相关设备，包括框架、起吊布放系统、设备安装平台和附件；起吊布放系统、设备安装平台和附件均安装在框架上；

浮力单元，用于耐受11000米海水压力，还用于为系统提供上浮需要的浮力，包括基于玻璃浮球或者浮力材料；

抛载系统，用于抛掉压载，进行系统上浮，与基础平台有机连接，用于通信指令不受其他设备遮挡影响同时通过多重保险使抛载可靠执行，抛载系统包括全海深声学释放器执行器、电磁抛载执行器、电机抛载执行器或熔断抛载执行器、释放机构、抛载；

上述各执行器与释放机构连接，抛载挂在释放机构的挂钩内；当执行器完成执行动作时释放机构的挂钩将松脱，抛掉抛载。