[发明专利]一种无人机避障方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人机避障方法，应用于部署在无人机上的控制器，无人机前方安装的第一探测器始终指向无人机与目标点的连线方向，在第一探测器探测到连线方向有障碍物时，其他每个探测器沿着连线方向分别向其他设定探测方向旋转探测；该方法包括：获取各探测器的探测数据；确定各探测方向有无障碍物阻挡；在确定第一探测方向无障碍物阻挡时，调整无人机从连线方向到第一探测方向飞行，直至通过第一探测器的探测数据确定连线方向无障碍物阻挡时，控制无人机沿连线方向飞行。应用本发明实施例所提供的技术方案，实现了无人机的有效的自主避障，减少无人机坠毁风险，增强无人机飞行安全性。本发明还公开了一种无人机避障装置，具有相应技术效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机避障方法及装置。

背景技术

近年来，无人机技术得到了快速发展，其不仅应用在军用领域，在民用领域的应用也越来越广泛，如无人机运送快递、无人机空中基站、无人机空中中继以及应用无人机进行交通监控等。

虽然无人机得到了越来越广泛的应用，但是无人机相关技术还不是很成熟，还在完善阶段，无人机坠毁事故时有发生，造成很大的经济损失并且时刻威胁着地面上的人员安全。其中无人机坠毁的很大一部分原因在于避障环节的薄弱。

如何实现无人机的有效的自主避障，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机避障方法及装置，以实现无人机的有效的自主避障，减少无人机坠毁风险，增强无人机飞行安全性。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种无人机避障方法，应用于部署在无人机上的控制器，所述无人机前方安装有至少两个可旋转探测器，其中第一探测器一直处于工作状态，且始终指向所述无人机与目标点的连线方向，在所述第一探测器探测到所述连线方向有障碍物时，触发其他探测器开始工作，其他每个探测器沿着所述连线方向分别向其他设定探测方向旋转探测；所述方法包括：

在确定所述连线方向有障碍物后，按照设定时间间隔获取各探测器的探测数据；

基于获取到的探测数据，确定各探测方向有无障碍物阻挡；

在确定第一探测方向无障碍物阻挡时，调整所述无人机从所述连线方向到所述第一探测方向飞行，直至通过所述第一探测器的探测数据确定所述连线方向无障碍物阻挡时，控制所述无人机沿所述连线方向飞行。

在本发明的一种具体实施方式中，所述无人机前方安装有五个可旋转探测器，在所述第一探测器探测到所述连线方向有障碍物时，触发其他四个探测器开始工作，其他四个探测器沿着所述连线方向分别向上、下、左、右四个设定探测方向以相等的角速度旋转探测。

在本发明的一种具体实施方式中，各探测器为红外探测器。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：

如果同时确定至少两个探测方向无障碍物阻挡，则根据预设的方向优先选择规则，从中选择一个探测方向为所述第一探测方向。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：

将所述无人机的飞行数据信息发送给云端服务器；

接收所述云端服务器返回的碰撞提示信息，所述碰撞提示信息为：所述云端服务器根据收集到的多个无人机的飞行数据信息确定的所述无人机的轨迹将与其他无人机碰撞的提示信息；

根据所述碰撞提示信息，调整所述无人机当前的飞行速度。

在本发明的一种具体实施方式中，所述无人机的飞行数据信息至少包括位置信息、高度信息、飞行方向信息、飞行速度信息和飞行加速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，还包括：