[发明专利]夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置

权利要求书

1.一种夹紧机构，位于焊接机，其特征在于，

工作台，设置在所述焊接机的机架上；

一个或多个力传感器，设置在所述工作台上，检测待焊接工件之间的夹紧力；

执行机构，与所述力传感器相连接，推动所述力传感器和所述工作台往返运动；

运动控制器，根据所述一个或多个力传感器反馈的所述夹紧力的信号，控制所述工作台的运动位移，以控制所述待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制所述执行机构来调节所述工作台的运动位移。

2.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，还包括：

位移传感器，用于检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器，与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。

3.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，所述执行机构包括：

伺服电机，所述伺服电机包括以下之一：直线电机、伺服电动缸、线性模组。

4.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，所述一个或多个力传感器，设置在所述工作台的上表面和/或所述工作台的下表面。

5.根据权利要求1所述的夹紧机构，其特征在于，还包括：导轨，所述执行机构沿着所述导轨运动，且所述导轨与所述工作台之间有预设距离的间隙。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，

所述一个或多个力传感器的检测范围的面积大于或等于所述工作台的面积。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，所述工作台上设置有非接触式焊接深度传感器。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，所述运动控制器的执行周期小于或等于1毫秒。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，所述位移传感器的分辨率小于或等于1微米。

10.根据权利要求2至5中任一项所述的夹紧机构，其特征在于，

所述伺服驱动器和所述运动控制器集成设置；或者，

所述伺服驱动器和所述运动控制器通过工业总线进行通信。

11.一种焊接机，其特征在于，包括根据权利要求1至10中任一项所述的夹紧机构。

12.一种夹紧力的控制方法，其特征在于，

焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号；

所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移，以控制所述焊接机的待焊接工件之间的夹紧力的大小，其中，所述运动控制器根据所述信号控制焊接机的执行机构来调节所述工作台的运动位移。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述焊接机的运动控制器接收一个或多个力传感器反馈的夹紧力的信号之前，还包括：

设置在所述工作台上的一个或多个力传感器，检测待焊接工件之间的夹紧力。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还包括：

所述执行机构，与所述力传感器相连接，用于推动所述力传感器和所述工作台往返运动。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述运动控制器控制所述焊接机的工作台的运动位移之后，还包括：

位移传感器检测所述执行机构运动的位移；

伺服驱动器与所述运动控制器通信，根据所述运动控制器发出的位移给定信号和所述位移传感器的实际位移信号，控制所述执行机构的运动位移和/或步进位移。