[发明专利]无人驾驶汽车末端循迹导航装置

权利要求书

1.无人驾驶汽车末端循迹导航装置，是由光电部件、晶闸管、发光管、亮度传感器组成，其特征是；凸透镜分别安在车辆的前方和左右两侧，灰度传感器分布在凸透镜后方，灰度传感器通过晶闸管联结到左右电磁阀，控制无人驾驶汽车运行。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车末端循迹导航装置，其特征是：三只凸透镜分别安在外正六面形支架的左、前、右三条边的中间，三只灰度传感器对应地安在内正六边形的三条边的中间，另外四只灰度传感器分别安在中间两只与左右侧各一只，每只灰度传感器一极均接晶闸管的控制极，灰度传感器另一极并联后串联可变电阻，再与七只晶闸管的阳极并联后，然后再串联电键接电源正极，晶闸管阴极串联电磁阀接电源负极，电源又通过电键后分开两路将串联亮度传感器和发光管的电路并联。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车末端循迹导航装置，其特征是：凸透镜焦距35-100毫米。

4.一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当正前方3.5米有无障碍物，左右两侧300毫米左右有无障碍物，通过凸透镜后均反应到灰度传感器上，灰度传感器上电流输往晶闸管控制极，决定晶闸管关闭或者导通，再由电磁阀决定转向，令无人驾驶汽车直行或者左右转弯。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当正前方3.5米以远无障碍物时，左右两侧300毫米以内无障碍物，通过凸透镜后反应到灰度传感器上，晶闸管未导通，电磁阀未工作，无人驾驶汽车直行。

6.根据权利要求4所述的一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当左前方300毫米以内有障碍物时，通过凸透镜后反应到灰度传感器上，晶闸管导通，电磁阀工作，无人驾驶汽车右转。

7.根据权利要求4所述的一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当右前方300毫米以内有障碍物时，通过凸透镜后反应到灰度传感器上，晶闸管导通，电磁阀工作，无人驾驶汽车左转。

8.根据权利要求4所述的一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当前方3.5米以内有障碍物时，左侧有障碍物，右侧无障碍物，通过凸透镜后反应到灰度传感器上，无人驾驶汽车减速向右侧转弯。

9.根据权利要求4所述的一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当前方3.5米以内有障碍物时，右侧有障碍物，左侧无障碍物，通过凸透镜后反应到灰度传感器上，无人驾驶汽车减速向左侧转弯。

10.根据权利要求4所述的一种无人驾驶汽车末端循迹导航装置的实施方法，其特征是：当正前方3.5米以远无障碍物，道路左侧与/或右侧是弯道，无人驾驶汽车循从弯曲路径等距循迹行驶。