[发明专利]激光雷达的光束排布方法及激光雷达系统

权利要求书

1.一种激光雷达的光束排布方法，其特征在于，包括如下步骤：

将探测光束分成第一探测光束组、第二探测光束组和第三探测光束组，其中、第一探测光束组包括n根探测光束，所述第二探测光束组包括m根探测光束，所述第三探测光束组包括p根探测光束，n≥3、m≥3及p≥3；激光雷达的光学装置分为第一激光发射器组、第二激光发射器组和第三激光发射器组，所述第一激光发射器组发射所述第一探测光束组，所述第二激光发射器组发射所述第二探测光束组，所述第三激光发射器组发射所述第三探测光束组；

将所述第三探测光束组设置于所述第一探测光束组和所述第二探测光束组之间形成探测体，将所述第一探测光束组中相邻两个所述探测光束的夹角记为K_1i，将所述第二探测光束组中相邻两个所述探测光束的夹角记为K_2j，将所述第三探测光束组中相邻两个所述探测光束的夹角记为K_3u，其中，K_3u≤K_1i，K_3u≤K_2j，i＝1、2、3.....n-1，j＝1、2、3.....m-1，u＝1、2、3.....p-1；

所述探测光束通过激光雷达发射，所述探测光束总的垂直视场角记为L，且θ₁≤L≤θ₄，其中，所述第一探测光束组中每个所述探测光束与所述激光雷达的发射端的基准线的夹角记为K_1a，且θ₁≤K_1a＜θ₂，所述第二探测光束组中的探测光束与所述激光雷达的发射端的基准线夹角为K_2b，且θ₃K_2b≤θ₄，所述第三探测光束组中的探测光束与所述激光雷达的发射端的基准线夹角为K_3c，且θ₂≤K_3c≤θ₃，其中，a＝1、2、3.....n，b＝1、2、3.....m，c＝1、2、3.....p，θ₁≤θ₂≤θ₃≤θ₄。

2.根据权利要求1所述的激光雷达的光束排布方法，其特征在于，所述第一探测光束组中的探测光束在第一探测面上的形成的光斑按预设间距间隔设置，所述第二探测光束组中的探测光束按非等角度间隔设置，所述第三探测光束组中的探测光束按预设角度间隔设置。

3.根据权利要求1所述的激光雷达的光束排布方法，其特征在于，所述第二探测光束组中的探测光束在第二探测面上的形成的光斑按预设间距间隔设置。

4.根据权利要求1所述的激光雷达的光束排布方法，其特征在于，第一探测光束组中相邻两个所述探测光束的夹角满足：

K₁₁＝K₁₂＝K₁₃＝.........＝K_1n-1。

5.根据权利要求1所述的激光雷达的光束排布方法，其特征在于，所述第二探测光束组中相邻两个所述探测光束的夹角满足：

K₂₁＝K₂₂＝K₂₃＝.........＝K_2m-1。

6.根据权利要求1所述的激光雷达的光束排布方法，其特征在于，所述第二探测光束组中相邻两个所述探测光束的夹角均不相等。

7.根据权利要求1所述的激光雷达的光束排布方法，其特征在于，所述激光雷达发射的所述探测光束具有32条，所述探测光束总的垂直视场角L的范围为-25°～15°，θ₁为-25°，θ₂为-4.667°，θ₃为1.667°，θ₄为15°，n为6，m为6，p为20。