[发明专利]一种拇指式抓取机构

说明书

本发明公开了一种拇指式抓取机构，包括基座、拇指组件和用于带动拇指组件转动的转动动力件，以及用于拉动拇指组件使其弯曲的弯曲动力件；所述基座上设置中心轴，所述转动动力件可转动地安装在所述中心轴上；所述拇指组件设置有两组，对称安装在转动动力件上，由转动动力件带动两组拇指组件同步转动；所述弯曲动力件安装在所述中心轴上，随转动动力件同步转动；弯曲动力件用于带动拇指组件完成弯曲动作。本发明模拟人的拇指动作原理，在中心轴上设置转动动力件用于带动拇指组件的转动，在中心轴上设置弯曲动力件用于带动拇指组件弯曲，从而满足定方向转动地抓取动作的要求。

技术领域

本发明涉及一种拇指式抓取机构，属于机械结构技术领域。

背景技术

在自动生产线上，利用专门机构对一些形状不规则、毛坯误差较大的小型零件抓取时，为改变输送方向，有时还要作定方向转动，这时由于夹紧位置、夹紧方向的细小变化，尤其在夹紧后转动时，刚性的夹持常会产生夹紧不可靠的情况，需要增加夹紧力和夹紧点，这就造成抓取机构结构复杂庞大，机电成本增加的问题，若采用机器人回转又大幅增加了成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种拇指式抓取机构，以解决夹持回转不稳定的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种拇指式抓取机构，包括基座、拇指组件和用于带动拇指组件转动的转动动力件，以及用于拉动拇指组件使其弯曲的弯曲动力件；

所述基座上设置中心轴，所述转动动力件可转动地安装在所述中心轴上；

所述拇指组件设置有两组，对称安装在转动动力件上，由转动动力件带动两组拇指组件同步转动；

所述弯曲动力件安装在所述中心轴上，随转动动力件同步转动；弯曲动力件用于带动拇指组件完成弯曲动作。

进一步，所述转动动力件包括蜗轮蜗杆副、支架、第一中心锥齿轮和两个行星锥齿轮，所述支架包括一体设置的转动部和连接部，所述两个行星锥齿轮通过各自的行星轴连接在所述支架的连接部上，行星锥齿轮可绕其行星轴自转，第一中心锥齿轮和两个行星锥齿轮组成差动轮系传动系统，并且，所述第一中心锥齿轮包括一体设置的第一锥齿轮部和第一转动套杆部，所述第一锥齿轮部用于与两个行星锥齿轮啮合，所述第一转动套杆部可转动地套接在所述中心轴上，所述蜗轮蜗杆副中的蜗轮以及支架的转动部均可转动地套接在所述第一转动套杆部上，并且蜗轮与支架的转动部固定连接。

进一步，所述两个行星锥齿轮相对第一中心锥齿轮对称设置。

进一步，所述拇指组件包括指根段、第一关节和第二关节，所述指根段的后端固定连接在第一中心锥齿轮的所述第一转动套杆部上，由第一转动套杆部带动同步转动；所述指根段的前端与第一关节的后端转动连接，第一关节的前端与第二关节的后端转动连接。

进一步，所述弯曲动力件包括第二中心锥齿轮和用于带动第一关节、第二关节转动的柔性带组件，第二中心锥齿轮包括第二锥齿轮部和第二转动套杆部，所述第二锥齿轮部用于与两个行星锥齿轮啮合，所述第二转动套杆部可转动地套接在所述中心轴上，所述柔性带组件安装在所述第二转动套杆部上，并随第二转动套杆部同步转动。

进一步，所述柔性带组件包括固定在所述第二转动套杆部上的收放槽，以及可沿所述收放槽进行收放的柔性带，所述指根段的前端固连有用于与第一关节转动连接的第一关节轴，所述第一关节的前端固连有用于与第二关节转动连接的第二关节轴，第一关节固定连接一小带轮，第一关节与小带轮同轴套接在第一关节轴上，第二关节也固定连接一小带轮，第二关节与小带轮同轴套接在第二关节轴上，所述柔性带套在两个小带轮上，以通过柔性带的收放驱动此两个小带轮转动。

进一步，两组拇指组件由同一柔性带驱动使其弯曲。

进一步，所述第一关节的靠近其上的小带轮的位置处、以及所述第二关节的靠近其上的小带轮的位置处均设有用于使柔性带紧贴小带轮的带定位块。