[发明专利]一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统

说明书

本发明公开了一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统，属于无人机应用技术领域。本发明方法包括：控制旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；控制所述旋翼无人机以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；当多个待巡检处全部完成巡检后，获取采集的状态信息。本发明解决了日常巡检作业过程中，对杆塔进行巡检作业时，缺乏标准化巡检作业方法的问题，提高了无人机巡检作业可靠性。

技术领域

本发明涉及无人机应用技术领域，并且更具体地，涉及一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统。

背景技术

目前，输电线路覆盖区域广，穿越区域地形复杂。利用小型旋翼无人机开展巡检作业时，不同杆塔类型、不同回路架设方式的杆塔巡检步骤、巡检内容和要求各有所异。由于技能水平的不同，操作人员对各部件的巡检方法、质量、效率、安全性也有较大差异。在实际巡检工作中，对同一基杆塔由于操作人员巡检作业方法不同发现缺陷数量均不等。因此，需建立基于无人机典型塔型的巡检作业方法，提高无人机巡检效率和巡检质量，提升无人机巡检作业水平。

根据输电线路不同塔型、大高差、大档距等实际需求，研究典型工况下的巡检作业方法，从巡检路径、速度、距离保持、拍照方位和对象等方面，确定典型杆塔的巡检作业方式，优化巡检作业流程。

发明内容

本发明的目的在于解决日常巡检作业过程中，对杆塔进行巡检作业时，缺乏标准化巡检作业的问题，提出了一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法，具体方法包括：

将用于巡检所述直线四回路杆塔的巡检设备搭载到旋翼无人机上，对所述旋翼无人机进行功能自检，当所述旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；

控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，稳定悬停后旋翼无人机的轴向所在直线与直线四回路杆塔的导线水平平齐，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；

当多个待巡检处全部完成巡检后，控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达着陆点，获取采集的状态信息。

可选的，多个带巡检处包括：杆塔两侧的下相导线外、杆塔下横担两侧外、杆塔两侧的中相导线外、杆塔中间横担两侧外、杆塔两侧的上相导线外、杆塔上横担两侧外和杆塔两侧的地线外。

可选的，一定距离范围不小于5m。

可选的，状态信息包括导线连接的挂点金具和绝缘子图像。

可选的，第一时速不大于10m/s。

可选的，第二时速不大于2m/s。

本发明还提供一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的系统，系统包括：自检模块，将用于巡检所述直线四回路杆塔的巡检设备搭载到旋翼无人机上，对所述旋翼无人机进行功能自检，当所述旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；

巡检模块，控制所述旋翼无人机与直线四回路杆塔的导线保持一定距离范围，以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，稳定悬停后旋翼无人机的轴向所在直线与直线四回路杆塔的导线水平平齐，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；