[发明专利]一种穿梭车取料放料方法

说明书

本发明公开了一种穿梭车取料放料方法，属于物流输送领域。本发明提供了一种比较通用的穿梭车定位方法，在穿梭车底部设置接近开关，直接利用货架间轨道上的横梁进行定位，并将这种穿梭车定位方法应用于穿梭车取料放料，提出一种穿梭车取料放料方法，避免了打孔或者加设凸出所带来的精度问题，同时具有更强的适用性，也降低了穿梭车作业成本。

技术领域

本发明属于物流输送领域，具体地说，涉及一种穿梭车取料放料方法。

背景技术

随着企业现代化生产规模的不断扩大和深化，柔性制造系统、计算机集成制造系统和工厂自动化对仓储物流系统提出了更高的要求，在仓储物流系统中，穿梭车是整个输送系统的核心设备，其工作效率直接决定了整个系统的运行效率，并且目前的仓储系统中货物种类越来越多，因此，穿梭车在送取料位置的精确定位极其重要。

目前的穿梭车多采用数孔定位方法，即在穿梭车运行轨道侧面对应储位位置开设小孔，通过传感系统感知小孔，以控制运行速度、方向及加速度。

中国专利公布号CN106628791A公开了一种穿梭车行走定位方法，该方法通过双定位传感器对穿梭车的运行储位位置进行探测、复核，根据穿梭车正常工作的加速度、减速度及最大速度来对穿梭车的加、减速进行控制，实现精准定位。但是该方法所采用的被探测物为轨道上开设的定位孔或者轨道侧边的长方形的凸出，在轨道上设置定位孔或者凸出，其通用性低、成本较高且定位孔或者凸出之间的距离存在一定的误差。

发明内容

1、要解决的问题

针对现有技术中，穿梭车在取料放料时定位方法的通用性低的问题，本发明提供一种穿梭车取料放料方法。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种穿梭车定位方法，应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包括：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车，所述穿梭车的底部设置有接近开关，定位步骤如下：

1)自检与回零，建立与控制台之间的无线通讯连接；

2)接收控制台发出的预到达目标位置指令，根据穿梭车当前所处位置，计算出到达所述目标位置与当前穿梭车所处位置的距离差L；

3)将所述距离差L换算成需经过的横梁个数N与剩余距离L’之和，剩余距离L’由编码器计数；

4)穿梭车底部的接近开关每经过一个横梁，计数器加1；

5)计数器达到预定个数N时，行走电机减速，同时编码器开始计数；

6)编码器计数达到剩余距离L’时，行走电机停止。

优选地，所述穿梭车的前后设置有激光测距传感器，所述步骤1)中自检与回零方法为：通电，穿梭车PLC进行自检并完成初始化，检测穿梭车体内电气元件、传感器是否正常，若检测到异常，穿梭车上的蜂鸣器报警，若无，则穿梭车前后的激光测距传感器继续判定是否在零位，并执行回零指令，完成后建立与控制台之间的无线通讯连接。

优选地，所述定位方法还包括遇到障碍物时的处理方法，具体步骤如下：

1)激光测距传感器检测Xmm内是否存在障碍物，若存在，则控制行走电机减速，反之则继续行驶；

2)所述步骤1)中在控制行走电机减速后，继续检测X’mm内是否存在障碍物，若存在，控制行走电机停止并启动故障报警，反之继续行驶。

优选地，所述X＞X’。