[发明专利]一种载人式爬杆机器人

权利要求书

1.一种载人式爬杆机器人，包括固定部分机架，活动部分机架，其特征在于：固定部分机架和活动部分机架活动连接，固定部分机架和活动部分机架之间设有距离调整装置，固定部分机架和活动部分机架上转动安装有独立驱动单元，独立驱动单元具有独立的驱动机构，固定部分机架和活动部分机架上的独立驱动单元分别通过二者上面的转向机构控制转向。

2.根据权利要求1所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：所述的固定部分机架包括中央纵杆部分（1）、右部连接部分、连接板A（18）和导轨（11），右部连接部分右端部上下端通过连接板A（18）连接，连接板A（18）后端设有导轨（11），导轨（11）与活动部分机架滑动连接，所述活动部分机架包括支撑臂（12）、连接板B（19）、连接板C（20），支撑臂（12）右端部上下端通过连接板B（19）连接，支撑臂（12）后端部设有连接板C（20）；连接板A（18）和连接板B（19）之间设有距离调整装置，连接板A（18）上设有检测减速电机（15）位移的行程开关或传感器。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：所述的距离调整装置包括丝杆（13）、驱动电机（14）、减速电机（15）、光轴（16）、压缩弹簧（17），所述的驱动电机（14）通过光轴（16）与连接板A（18）滑动连接，驱动电机（14）的电机轴与丝杆（13）连接，丝杆（13）穿过连接板A（18）后与连接板B（19）上的螺纹孔配合，驱动电机（14）和连接板之间设有压缩弹簧（17）。

4.根据权利要求1所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：所述的独立驱动单元驱动部分包括摆动架A（2）、驱动轮（3）、驱动电机（14），摆动架A（2）的两侧部分向内呈一定夹角，在摆动架A（2）下方左右两侧安装有驱动轮（3），左右两侧的驱动轮（3）轴线向内呈一定夹角，驱动电机（14）安装在摆动架A（2）侧面，驱动电机（14）带动驱动轮（3）旋转，固定部分机架上的独立驱动单元的摆动架A（2）与固定部分机架的中央纵杆下部转动连接，活动部分机架上的独立驱动单元的摆动架A（2）与活动部分机架后部的连接板C（20）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：固定部分机架上端还设有摆动架B（8），摆动架B（8）与固定部分机架的中央纵杆上端铰接，摆动架B（8）后端左右两侧对称共安装有两组导向轮（9），两组导向轮（9）的轴线向内呈一定夹角，固定部分机架的中央纵杆左侧通过铰支座安装有前部电动推杆（7），前部电动推杆（7）的上端部与摆动架B（8）左侧铰接，摆动架B（8）右侧通过连杆（10）与其下方的摆动架A（2）活动连接；活动部分机架上面的转向机构包括后部电动推杆（21），后部电动推杆（21）一端铰接安装在连接板C（20）侧面，另一端与活动部分机架上的摆动架A（2）铰接。

6.根据权利要求1所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：固定部分机架前部安装有座位（6），固定部分机架下部的摆动杆A前端对称共安装两个踏板（4）。

7.根据权利要求4所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：所述独立驱动单元左右两侧的驱动轮（3）之间通过万向节连接。

8.根据权利要求1所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：固定部分机架前端挂载有机械臂、吊舱。