[发明专利]共轴双旋翼推力矢量无人机

权利要求书

1.一种共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：它包括上机身和下机身；上机身内设共轴电机和两轴万向节；共轴电机的输出轴伸出上机身的顶部外，输出轴上装配有共轴双旋翼；两轴万向节包括固定架和活动架，活动架铰接于固定架上，固定架内设有用于控制活动架运动的第一动力机构，共轴电机铰接于活动架上，活动架内设有用于控制共轴电机运动的第二动力机构，两轴万向节通过固定架装配于上机身内；下机身同轴连接于上机身的底部。

2.如权利要求1所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述上机身和下机身通过增稳电机相连；增稳电机的输出轴端与下机身相连，另一端与上机身相连，输出轴外装配有旋翼。

3.如权利要求1所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述上机身为圆筒型机身，所述固定架通过支撑架安装于上机身的底壁上。

4.如权利要求3所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述固定架包括基板和设置于基板上的一对铰接臂，所述活动架装配于两铰接臂之间。

5.如权利要求4所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述第一动力机构包括滚转舵机和第一拉杆，滚转舵机装配于基板上，第一拉杆的底端与滚转舵机的摆杆相连、顶端与活动架相连，控制活动架绕铰接点摆动。

6.如权利要求5所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述活动架包括底板和设置于底板上的一对铰接杆，所述共轴电机装配于两铰接杆之间，所述活动架以其底板铰接于固定架的一对铰接臂之间，使一对铰接杆所在平面与一对铰接臂所在平面相互垂直。

7.如权利要求6所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述第二动力机构包括俯仰舵机和第二拉杆，俯仰舵机装配于所述底板下，第二拉杆的底端与俯仰舵机的摆杆相连、顶端与共轴电机相连，控制共轴电机绕铰接点摆动。

8.如权利要求3所述的共轴双旋翼推力矢量无人机，其特征在于：所述支撑架为矩型框架，其底面上设有电池、电源模块和飞控，其顶面下设有BEC，其一侧壁外设有GPS模块；电池用于向无人机提供电力，电源模块用于向飞控提供滤波处理后的稳压电源，GPS模块用于提供三维位置信息及地速测量，飞控用于感知姿态信息及GPS提供的位置信息并实现增稳、定点悬停及自动巡航等飞行控制功能，BEC用于向舵机提供工作所需电源。