[发明专利]多传感器数据融合方法和装置，车辆

权利要求书

1.一种多传感器数据关联方法，其特征在于，多个传感器用于检测同一区域中的对象的多个维度的数据，所述方法包括：

根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，所述第一对象是所述第一传感器检测到的任一对象；

判断第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的第二对象，该第二对象各个维度的数据均处于对应为所述第一对象设置的各个数据区间内；

若所述第二传感器检测到的所有对象中存在唯一的所述第二对象，则将所述第一对象和所述第二对象关联为对应所述区域中的同一对象；

在每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在唯一的所述第二对象时，按照预定的区间渐变梯度重新针对所述第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中不存在所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

若根据对应每一维度的第一梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度后，在所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个的各个维度的数据均处于对应的所述新的数据区间的所述第二对象时，根据对应每一维度的第二梯度增长量，同步扩大对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，其中，对应每一维度的所述第二梯度增长量小于对应每一维度的所述第一梯度增长量，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

每次确定所述第二传感器检测到的所有对象中存在多个所述第二对象时，根据对应每一维度的第一梯度缩小量，同步缩小对应所述第一对象的每一维度的原数据区间的长度，得到对应所述第一对象每一维度的新的数据区间，并重新执行判断所述第二传感器检测到的所有对象中是否存在唯一的所述第二对象的步骤。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在对应所述第一对象的每一维度的数据区间长度均设置为所述维度的数据区间长度阈值时，若所述第二传感器检测到的所有对象中不存在各个维度的数据均处于对应的新的数据区间的所述第二对象，则确定第二传感器检测到的所有对象中不存在与所述第一对象关联为对应所述区域中的同一对象的对象。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一传感器检测到的第一对象的多个维度的数据，针对该第一对象的每一维度设置一对应的数据区间，包括：

将所述第一对象的每一维度的数据作为对应维度的数据区间的中间值，将所述第一对象的每一维度的数据和预设的对应所述维度的梯度百分比的乘积作为对应维度的数据区间的区间长度，设置所述数据区间。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述多个维度的数据包括检测到的对象的以下任意维度的数据：坐标位置数据，速度数据，加速度数据，运动趋势数据。