[发明专利]一种用于无人机的全捷联末制导方法

权利要求书

1.一种用于无人机的捷联末制导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、全捷联于无人机的导引头采集目标区域的图像信息；

步骤二、将图像信息进行拼接，并在拼接后的图像上进行可疑目标检测；

步骤三、确定图像上可疑目标的实际位置，并根据该实际位置调整航线，使无人机围绕该可疑目标飞行；

步骤四、确认目标并对目标进行跟踪；

步骤五、当对目标进行有效跟踪后，操纵人员在地面站下达攻击指令，无人机的制导系统接收该指令，并判断制导系统是否更新制导信息，若已更新则制导系统实施末制导控制，同时，制导系统实时判断末制导过程是否完成和是否取消末制导任务，若制导信息未更新、末制导过程已完成或末制导任务取消，则返回步骤四。

2.如权利要求1所述的一种用于无人机的捷联末制导方法，其特征在于，用于拼接的图像信息为：对所采集的图片进行筛选，选择无人机姿态波动在±5°内所采集到的图片，并筛除无人机在转弯时所采集图片。

3.如权利要求1所述的一种用于无人机的捷联末制导方法，其特征在于，导引头的采集频率为：根据视场面积及当前无人机的速度计算出速度方向上相邻两帧图像视场面积不重合的最小时间间隔，以此作为导引头采集图像的最大间隔。

4.如权利要求1所述的一种用于无人机的捷联末制导方法，其特征在于，所述末制导控制具体为：

(1)保持无人机在末制导过程中零滚转，即在无人机外环控制回路的滚转通道控制器中使得期望滚转角度为零度，将垂直视线角信息传递给无人机外环控制回路的俯仰通道控制器得到期望俯仰角度，将水平视线角信息传递给无人机外环控制回路的偏航通道控制器得到期望偏航角度；(2)将期望滚转角度、期望俯仰角度和期望偏航角度传递给无人机内环姿态控制回路得到无人机的舵机控制量，控制无人机飞向所攻击目标直至撞击。