[发明专利]一种地图精度确定方法及装置

权利要求书

1.一种地图精度确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一对第一采样点分别对应的第一坐标，其中，每一对第一采样点，是实际道路中的任一条虚线的长度方向上的中轴线的两个端点；

获取待检验地图中的待检验虚线的两个端点分别对应的第二坐标，其中，每个第一坐标与每个第二坐标，是在同一坐标系下的坐标；

针对所述待检验虚线的每个端点，确定出该端点对应的与该端点距离最近的目标第一采样点；

针对所述待检验虚线的每个端点，根据该端点的第二坐标和该端点对应的目标第一采样点的第一坐标，计算出该端点与该端点对应的目标第一采样点，在所述坐标系下的第一方向差和第一距离差；

将所述第一方向差和所述第一距离差，确定为所述待检验地图的第一精度；

针对所述待检验虚线的每个端点，确定出该端点对应的与该端点距离最近的目标第一采样点，具体包括：

将所述至少一对第一采样点添加到所述待检验地图中；

针对所述待检验虚线的每个端点，以该端点为圆心，以第一预设半径长度为半径做第一圆；

针对所述待检验虚线的每个端点对应的第一圆，判断落入该第一圆中的第一采样点的第一数量大于1还是等于1；

若判断出落入该第一圆中的第一采样点的第一数量等于1，则将落入该第一圆中的第一采样点，确定为该待检验虚线的端点对应的目标第一采样点；

若判断出落入该第一圆中的第一采样点的第一数量大于1，则将落入该第一圆中的、距离该第一圆的圆心距离最近的第一采样点，确定为该待检验虚线的端点对应的目标第一采样点；

所述方法还包括：

获取至少一组第二采样点分别对应的第三坐标，其中，每一组第二采样点，是所述实际道路中的任一车道的中轴线上的至少两个点，每两个相邻第二采样点之间的距离为第一预设距离；

获取所述待检验地图中的待检验车道的中轴线上的至少两个待检验点对应的第四坐标，其中，每两个相邻待检验点之间的距离为所述第一预设距离；

针对每个待检验点，确定出该待检验点对应的距离最近的目标第二采样点；

针对每个目标第二采样点，根据该目标第二采样点对应的第三坐标，并根据至少两个第四坐标，确定出该目标第二采样点到所述待检验地图中的待检验车道的中轴线的第一最短距离；

计算出至少两个第一最短距离的平均值；

将所述至少两个第一最短距离的平均值，作为所述待检验地图的第二精度；

针对每个待检验点，确定出该待检验点对应的距离最近的目标第二采样点，具体包括：

将所述至少一组第二采样点添加到所述待检验地图中；

针对所述每个待检验点，以该端点为圆心，以第二预设半径长度为半径做第二圆；

针对所述每个待检验点对应的第二圆，判断落入该第二圆中的第二采样点的第二数量大于1还是等于1；

若判断出落入该第二圆中的第二采样点的第二数量等于1，则将落入该第二圆中的第二采样点，确定为该待检验点对应的目标第二采样点；

若判断出落入该第二圆中的第二采样点的第二数量大于1，则将落入该第二圆中的、距离该第二圆的圆心距离最近的第二采样点，确定为该待检验点对应的目标第二采样点；

所述方法还包括：

获取所述待检验地图中的待检验道路中的待检验车道的中轴线上的至少两个第三采样点分别对应的第五坐标；

获取预设的所述待检验地图中的不同道路与采样轨迹之间的对应关系；

根据所述预设的所述待检验地图中的不同道路与采样轨迹之间的对应关系，确定出所述待检验地图中的待检验道路对应的目标采样轨迹；

根据至少两个第五坐标，并根据所述目标采样轨迹，确定出所述待检验地图中的待检验道路中的待检验车道的中轴线上的每个第三采样点到所述目标采样轨迹的第二最短距离；

针对每个第二最短距离，判断该第二最短距离是否大于预设车道宽度的一半；

若判断结果为是，则判定该第二最短距离对应的第三采样点，位于所述目标采样轨迹所在的实际道路中的车道中；

若判断结果为否，则判定该第二最短距离对应的第三采样点，不位于所述目标采样轨迹所在的实际道路中的车道中；

所述方法还包括：

获取两次采样结果，其中，不同采样结果，是针对所述实际道路中的不同位置进行采样得到的采样结果；

根据每次采样结果，生成该采样结果对应的待评估地图；

确定出待评估的两个待评估地图中的任一同一道路中的任一同一待评估虚线；

计算两个待评估虚线之间的方向差；

计算所述两个待评估虚线的每一同侧端点在所述坐标系下的不同方向上的第三距离差；

将所述两个待评估虚线之间的方向差和所述第三距离差，确定为所述两个待评估地图之间的误差；

或

确定出待评估的两个待评估地图中的任一同一道路中的任一同一车道的待评估中轴线；

计算两个待评估中轴线之间的平均距离；

将所述两个待评估中轴线之间的平均距离，确定为所述两个待评估地图之间的误差；

确定出待评估的两个待评估地图中的任一同一道路中的任一同一待评估虚线，具体包括：

在一个待评估地图中，将任一道路中的任一虚线，确定为第一待评估虚线；

针对所述第一待评估虚线的每个端点，确定出该端点对应的距离最近的另一待评估地图中的虚线的点；

将确定出的所述另一待评估地图中的两个虚线的点组成的虚线，确定为第二待评估虚线；

将所述第一待评估虚线和所述第二待评估虚线，确定为待评估虚线；

则

针对所述第一待评估虚线的每个端点，确定出该端点对应的距离最近的所述另一待评估地图中的虚线的点，具体包括：

将所述另一待评估地图中的全部虚线的端点添加到所述一个待评估地图中；

针对所述第一待评估虚线的每个端点，以该端点为圆心，以第三预设半径长度为半径作第三圆；

针对所述第一待评估虚线的每个端点对应的第三圆，判断落入该第三圆中的所述另一待评估地图中的虚线的点的第三数量大于1还是等于1；

若判断出落入该第三圆中的所述另一待评估地图中的虚线的点的第三数量等于1，则将该点确定为该第一待评估虚线的端点对应的所述另一待评估地图中的虚线的点；

若判断出落入该第三圆中的所述另一待评估地图中的虚线的点的第三数量大于1，则将距离该第三圆的圆心距离最近的点，则将该点确定为该第一待评估虚线的端点对应的所述另一待评估地图中的虚线的点。