[发明专利]巡视设备和地下管道巡视方法

说明书

本申请涉及一种巡检设备，该设备包括：可移动巡检装置，用于按照预设的路线在空中移动进行巡检，将巡检结果通过所述可移动巡检装置中的无线通信模块发送到外部设备；与所述可移动巡检装置连接的驱动装置，用于驱动所述可移动巡检装置按照预设路线移动。该巡检设备不但灵活性高，且部署简单方便，成本低。此外，还提出了一种地下管道巡检方法。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种巡视设备和地下管道巡视方法。

背景技术

随着城镇化发展不断推进，各种通信管道、电路线网管道的数量不断增多。相应的地下管道管线的巡检、维护工作的工作量不断提高。由于地下管道中环境往往比较恶劣，比如，可能充满有毒气体、特别潮湿。所以利用机器人进行巡检是十分必要的。但是传统的轮式机器人、履带式机器人等存在灵活性低的问题，且部署工程复杂。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种部署简单，灵活性高的巡检设备和地下通道巡检方法。

一种巡检设备，所述设备包括：

可移动巡检装置，用于按照预设的路线在空中移动进行巡检，将巡检结果通过所述可移动巡检装置中的无线通信模块发送到外部设备；

与所述可移动巡检装置连接的驱动装置，用于驱动所述可移动巡检装置按照预设路线移动。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括：动力单元和支撑单元；所述可移动巡检装置安装在所述支撑单元上，所述动力单元与所述可移动巡检装置连接，用于驱动所述可移动巡检装置在所述支撑单元上运动。

在其中一个实施例中，所述驱动装置包括：动力单元和支撑单元；所述支撑单元和所述动力单元连接，所述动力单元用于驱动所述支撑单元的运动，所述可移动巡检装置安装在所述支撑单元上，通过所述支撑单元的移动带动所述可移动巡检装置的运动。

在其中一个实施例中，所述支撑单元为连接线，所述连接线的两端与所述动力单元连接，通过所述动力单元驱动所述连接线的运动。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括：托执单元，所述托执单元安装在所述连接线上，用于为所述连接线提供拉力支撑。

在其中一个实施例中，所述动力单元包括：收放卷轮、轴承和电机；所述电机通过所述轴承与所述收放卷轮连接，带动所述收放卷轮运动，通过所述收放卷轮的运动带动所述连接线的运动。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括：旋转编码器，用于测量所述可移动巡检装置的二维位置。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括：带有导轮的防绕线单元，用于通过所述导轮控制所述连接线的平稳收放，防止所述连接线收放卷时发生打结。

在其中一个实施例中，所述可移动巡检装置包括：无线充电模块，用于靠近充电装置时进行无线充电，为所述驱动装置供电。

上述巡检设备，通过驱动装置带动可移动巡检装置在空中移动进行巡检，提高了巡检设备的灵活性，且只需要部署可移动巡检装置和驱动装置即可，部署简单方便。

一种地下管道巡检方法，应用于上述巡检设备，所述巡检设备包括驱动装置和可移动巡检装置，其特征在于，所述方法包括：

所述巡检设备通过所述驱动装置接收巡检指令，根据所述巡检指令控制所述巡检设备中的所述可移动巡检装置向指定位置移动；

所述巡检设备通过所述可移动巡检装置采集地下管道信息，得到巡检结果，将所述巡检结果通过无线通信模块发送到外部设备。