[发明专利]一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套有效
| 申请号： | 201811112345.0 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109247638B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 王党校;张昱;王子琦;张玉茹 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A41D19/00 | 分类号： | A41D19/00;G06F3/01 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 段志慧 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 软体 刚度 关节 驱动器 反馈 手套 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套，包括关节驱动器（2）和控制系统，其特征在于：所述关节驱动器（2）设置在手指（1）的关节位置，用于限制手指关节的运动；所述关节驱动器（2）包括变刚度密封结构（3）和与所述变刚度密封结构内部联通的气管（4）；控制系统通过气管（4）对变刚度密封结构（3）进行充气或抽气，通过控制变刚度密封结构（3）内部的气压来控制关节驱动器（2）的整体刚度；变刚度密封结构（3）内部包括多层薄片（5），多层薄片（5）叠加在一起。
2.根据权利要求1所述的一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套，其特征在于：在每个关节位置处设置独立的关节驱动器（2）。
3.根据权利要求1所述的一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套，其特征在于：在多个关节位置处设置共用的关节驱动器（2）。
4.根据权利要求1所述的一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套，其特征在于：关节驱动器（2）设置在手指关节的手掌一侧或手背一侧或相邻手指侧，或半包裹手指关节或全包裹手指关节。
5.根据权利要求1所述的一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套，其特征在于：所述控制系统包括运动跟踪系统，上位机，单片机，D/A转换器，电磁阀，过滤器，气泵和气压调节阀。
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