[发明专利]模块化巡检机器人及其系统

权利要求书

1.一种模块化巡检机器人，其特征在于，包括轨道结构、动力模块、从动模块和检测模块；

所述动力模块包括控制模块、车体和驱动组件，所述驱动组件包括驱动设备和驱动轮组，所述驱动设备与所述控制模块电连接，所述驱动设备与所述驱动轮组传动连接，所述驱动轮组安装于所述车体上；

所述从动模块设置于所述车体上并与所述轨道结构滑动连接，所述检测模块设置于所述从动模块上并与所述控制模块通信连接，所述驱动轮组与所述轨道结构配合，以带动动力模块和所述从动模块运动。

2.根据权利要求1所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述从动模块包括多个从动车，相邻两个所述从动车之间铰接，所述检测模块包括多个检测传感器，多个所述检测传感器均与所述控制模块通信连接，且多个所述检测传感器分别设置于多个所述从动车上。

3.根据权利要求2所述的模块化巡检机器人，其特征在于，多个所述检测传感器与所述控制模块通过总线通信连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述轨道结构包括轨道本体，所述轨道本体包括限位部、连接部和支撑部，所述连接部的两端分别设置于所述限位部和所述支撑部，所述连接部靠近所述支撑部的端部设置有布线孔，所述驱动轮组能够沿所述支撑部运动。

5.根据权利要求4所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述轨道结构还包括齿条，所述齿条安装于所述支撑部上；

所述驱动轮组包括驱动轮和驱动齿轮，所述驱动轮与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动设备与所述驱动轮和/或所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮能够与所述齿条啮合。

6.根据权利要求5所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述驱动轮与所述驱动齿轮同轴设置，所述驱动组件还包括同步带，所述驱动设备通过所述同步带与所述驱动轮和所述驱动齿轮传动连接。

7.根据权利要求4所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述轨道结构还包括安装组件，所述安装组件与所述限位部连接。

8.根据权利要求7所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述安装组件包括安装件、调节件和固定件，所述安装件与所述限位部滑动连接，所述调节件与所述安装件滑动连接，所述固定件与所述调节件连接。

9.根据权利要求1所述的模块化巡检机器人，其特征在于，所述动力模块还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮设置于所述车体的两端，所述第二导向轮安装于所述车体并靠近所述驱动组件设置。

10.一种巡检机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的模块化巡检机器人。