[发明专利]一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种墙边角的识别方法，其特征在于，包括：

在机器人沿第一墙边工作的过程中，获取所述机器人与所述第一墙边的碰撞数据，所述碰撞数据包括至少三次碰撞记录；

采用所述至少三次碰撞记录，确定所述第一墙边的至少两个方向角度；

根据所述至少两个方向角度，确定所述第一墙边的墙边方向；

根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域；

检测是否在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号；

若在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一墙边的墙边方向的步骤前，还包括：

统计所述机器人的工作时间；

当所述工作时间超过预设时间阈值时，判断在所述机器人预设方位的障碍检测传感器是否检测到障碍物；

若在所述预设方位的障碍检测传感器检测到障碍物，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角；

若在所述预设方位的障碍检测传感器未检测到障碍物，则执行所述确定所述第一墙边的墙边方向的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞记录包括碰撞时间和碰撞位置，所述采用所述至少三次碰撞记录，确定所述第一墙边的至少两个方向角度的步骤包括：

根据碰撞时间顺序，分别确定任一碰撞位置与上一次碰撞位置之间的距离是否大于最小距离阈值，且小于最大距离阈值；

若否，则舍弃所述碰撞位置对应的碰撞记录；

若是，则分别将所述任一碰撞位置及其上一次碰撞位置直线连接，以所述直线的方向作为所述第一墙边的方向角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个方向角度，确定所述第一墙边的墙边方向的步骤包括：

若相邻的至少两个方向角度之间的角度差值小于预设角度阈值，则以所述至少两个方向角度的平均值所对应的方向为所述第一墙边的墙边方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个检测区域包括第一检测区域和第二检测区域，所述根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域的步骤包括：

依据所述第一墙边的墙边方向，确定与所述第一墙边的墙边方向垂直的第一方向；

根据所述第一方向，确定与所述第一方向具有预设第一角度差的第二方向，和，与所述第一方向具有预设第二角度差的第三方向；

根据所述第二方向和第三方向，确定所述机器人的第一检测区域和第二检测区域。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角的步骤后，还包括：

控制所述机器人按照所述墙边角对应的工作模式进行工作。

7.一种墙边角的识别装置，其特征在于，包括：

墙边方向确定模块，用于在机器人沿第一墙边工作的过程中，获取所述机器人与所述第一墙边的碰撞数据，所述碰撞数据包括至少三次碰撞记录；采用所述至少三次碰撞记录，确定所述第一墙边的至少两个方向角度；根据所述至少两个方向角度，确定所述第一墙边的墙边方向；

检测区域确定模块，用于根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域；

信号检测模块，用于检测是否在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号；

墙边角识别模块，用于若在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述墙边角的识别方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述墙边角的识别方法的步骤。