[发明专利]测距传感器

权利要求书

1.一种测距传感器，其特征在于，

所述测距传感器为TOF方式的测距传感器，所述TOF方式的测距传感器与相机模块进行协同工作，计测向空间照射的射束被对象物反射而往复的时间，生成用于与所述相机模块取得的图像信息组合而生成三维位置信息的所述对象物的距离信息，

所述测距传感器至少具备：

发光单元，其具有面状配置的多个发光元件，通过发光透镜系统将来自按照每部分空间分配的所述发光元件的光形成射束而向所述空间分割成的各部分空间进行照射；

受光单元，其具有面状配置的多个受光元件，通过受光透镜系统使来自所述各部分空间的反射光在按照每所述部分空间分配的所述受光元件上成像并接收光；及

空间控制部，其按照每元件组独立地进行控制，所述元件组包含按照共用的所述各部分空间分配的所述发光元件和所述受光元件；

还具有TOF信号处理部，所述TOF信号处理部以比所述发光单元具有的所述发光元件的数量更少的信道数并行地进行TOF信号处理，取得所述距离信息，

所述TOF信号处理部取得与所述信道数相等数量或者比所述信道数更少数量的所述距离信息；

所述空间控制部设定基于所述图像信息而预先指定的包含一个或多个所述部分空间的部分空间群，

所述TOF信号处理取得与所述部分空间群相关的所述距离信息；

所述受光单元具有的所述受光元件的数量为所述发光单元具有的所述发光元件的数量的倍数，

所述受光元件的各受光元件以所述倍数的单位构成为单位元件，

所述测距传感器还具有移动方向推断部，所述移动方向推断部基于构成所述单位元件的所述受光元件接收的反射光的光量变化，推断所述对象物的移动方向。

2.根据权利要求1所述的测距传感器，其特征在于，

TOF信号处理部将表示与特定的所述部分空间或所述部分空间群相关的所述距离信息的可靠度的信息附加于所述各距离信息。

3.根据权利要求1所述的测距传感器，其特征在于，

所述空间控制部基于所述移动方向推断部的推断结果更新所述部分空间群的设定，

所述TOF信号处理取得与更新后的所述部分空间群相关的所述距离信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的测距传感器，其特征在于，

所述发光元件的数量和所述受光元件的数量为所述相机模块具有的摄像元件的有效像素数以下。