[发明专利]一种低碳环保的道路清洁系统

权利要求书

1.一种低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，包括电动清扫车和电动清扫车充电站选址系统，所述电动清扫车充电站选址系统用于选择电动清扫车充电站的最佳位置，所述电动清扫车包括清扫装置和避障装置，所述清扫装置用于电动清扫车清扫道路，所述避障装置包括设置在电动清扫车上的距离传感器和控制单元，所述距离传感器用于采集电动清扫车前方障碍物信息，所述控制单元根据采集到的障碍物信息控制电动清扫车进行躲避。

2.根据权利要求1所述的低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，所述电动清扫车充电站选址系统包括一次处理单元、二次处理单元和三次处理单元，所述一次处理单元用于确定电动清扫车在一条路径上行驶时的充电站位置，所述二次处理单元用于确定电动清扫车在多条路径上行驶时的充电站位置，所述三次处理单元根据一次处理单元和二次处理单元确定的充电站位置对充电站进行建设。

3.根据权利要求2所述的低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，所述一次处理单元包括一次处理子单元和二次处理子单元，所述一次处理子单元用于将对单一路径进行扩张，所述二次处理子单元基于一次处理子单元选取最优充电站地址。

4.根据权利要求3所述的低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，所述一次处理子单元用于将对单一路径进行扩张，包括：

对于单一路径q：A-B-C-D-E，其中，q表示路径，A、B、C、D、E表示路径上的节点；根据路径q构造一个扩张网络EH＝(K_q′，F_q′)，其中，EH表示扩张网络，K_q表示路径上的节点的集合，K_q′表示扩张网络上的节点的集合，F_q′表示扩张网络上边的集合，对于任意节点i，o(i)表示节点i在路径上顺序的编号，i∈K_q。

5.根据权利要求4所述的低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，所述根据路径q构造一个扩张网络EH：首先，在路径q的节点A之前增加起始点s和节点E之后增加目的点t，连接s、A和t、E，此时，K_q′包含路径上的节点和节点s、t，K′_q＝{s、A、B、C、D、E、t}，增加了边(s、A)和(E、t)，(s、A)表示从节点s到节点A，(E、t)表示从节点E到节点t；其次，若电动清扫车以50％的电量从节点s出发能够到达节点i，节点i是属于路径q上的任意节点，连接节点i和节点s，增加了边(i、s)，(i、s)表示从节点i到节点s；然后，若电动清扫车以50％的电量从节点i出发能够到达节点t，节点i是属于路径q上的任意节点，连接节点i和节点t，增加了边(i、t)，(i、t)表示从节点i到节点t；最后，对于路径q上的任意节点i，j，i、j＝A、B、C、D、E，若o(i)<o(j)，且电动清扫车以100％的电量从节点i出发能够到达节点j，连接节点i和节点j，增加了边(i、j)，(i、j)表示从节点i到节点j。

6.根据权利要求5所述的低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，所述一次处理子单元用于将对单一路径进行扩张，还包括：

从节点s到节点t的任意一条路径上的中间节点都对应一个有效的充电站组合。

7.根据权利要求6所述的低碳环保的道路清洁系统，其特征在于，所所述二次处理子单元基于一次处理子单元选取最优充电站地址：

根据下式确定单路径选址函数：

在式子中，EM₁表示单路径选址函数，b_i表示节点i处建立充电站的成本，c_q表示路径q上的车流量，f_i表示节点i充一次电成本，

最小化单路径选址函数，得到单路径最优的充电站节点。